记录一下自己跑上届学长的legoloam功能包的过程，以及踩过的坑，有错误还望指出

一：离线跑自己录制的点云包

如果你是速腾聚创16线雷达，就直接使用这个run.launch文件吧

<launch><!--- Sim Time --><param name="/use_sim_time" value="true" /><param name="/use_sim_time" value="true" /><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pcl_manager" args="manager" output="screen" /><!-- Run a passthrough filter to clean NaNs --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="load pcl/PassThrough pcl_manager" output="screen"><remap from="~input" to="/rslidar_points" /><remap from="/passthrough/output" to="/velodyne_points" /><rosparam>filter_field_name: zfilter_limit_negative: True</rosparam><rosparam>filter_field_name: xfilter_limit_negative: True</rosparam><rosparam>filter_field_name: yfilter_limit_negative: True</rosparam></node><!--- Run Rviz--><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find lego_loam)/launch/test.rviz" /><!--- TF --><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_init_to_map"  args="0 0 0 1.570795   0        1.570795 /map    /camera_init 10" /><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_camera" args="0 0 0 -1.570795 -1.570795 0        /camera /base_link   10" /><!--- LeGO-LOAM -->    <node pkg="my_slam" type="imageProjection"    name="imageProjection"    output="screen"/><node pkg="my_slam" type="featureAssociation" name="featureAssociation" output="screen"/><node pkg="my_slam" type="mapOptmization"     name="mapOptmization"     output="screen"/><node pkg="my_slam" type="transformFusion"    name="transformFusion"    output="screen"/></launch>

其中这一部分是去除NAN点云

<!-- Run a passthrough filter to clean NaNs --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="load pcl/PassThrough pcl_manager" output="screen"><remap from="~input" to="/rslidar_points" /><remap from="/passthrough/output" to="/velodyne_points" />

如果不加这一部分的话，会出现如下问题

featureAssociation: /home/chenyi/pcl-1.9/kdtree/include/pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp:136: int pcl::KdTreeFLANN<PointT, Dist>::nearestKSearch(const PointT&, int, st
d::vector<int>&, std::vector<float>&) const [with PointT = pcl::PointXYZI; Dist = flann::L2_Simple<float>]: Assertion `point_representation_->isValid (point) && "Inval
id (NaN, Inf) point coordinates given to nearestKSearch!"' failed.
[featureAssociation-6] process has died [pid 30877, exit code -6, cmd /home/chenyi/legoloam_ws/devel/lib/lego_loam/featureAssociation __name:=featureAssociation __log:
=/home/chenyi/.ros/log/c90973c6-82f3-11e9-a7c2-2c4d5498d09e/featureAssociation-6.log].
log file: /home/chenyi/.ros/log/c90973c6-82f3-11e9-a7c2-2c4d5498d09e/featureAssociation-6*.log

最后在跑包时的命令如下

rosbag play xxx.bag --clock

不要忘记加后边的 --clock

二：实时线上跑包

第一步

将刚才发过的legoloam的launch文件中的true改为false，如下所示

<param name="/use_sim_time" value="false" />

第二步

在速腾聚创雷达的驱动的launch文件中加入映射，如下

<remap from="/rslidar_points" to="/velodyne_points" />

第三步

先运行雷达的launch，再运行legoloam的launch

完成起飞

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速腾聚创16线雷达离线和实时跑Lego-loam

一：离线跑自己录制的点云包

二：实时线上跑包

第一步

第二步

第三步

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