速腾聚创16线激光雷达录的数据包运行LeGO-LOAM

1.run.launch文件修改如下：

<launch><!--- Sim Time --><param name="/use_sim_time" value="true" /><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pcl_manager" args="manager" output="screen" /><!-- Run a passthrough filter to clean NaNs --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="load pcl/PassThrough pcl_manager" output="screen"><remap from="~input" to="/right/rslidar_points" /><remap from="/passthrough/output" to="/velodyne_points" /><rosparam>filter_field_name: zfilter_limit_negative: True</rosparam><rosparam>filter_field_name: xfilter_limit_negative: True</rosparam><rosparam>filter_field_name: yfilter_limit_negative: True</rosparam></node><!--- Run Rviz--><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find lego_loam)/launch/test.rviz" /><!--- TF --><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_init_to_map"  args="0 0 0 1.570795   0        1.570795 /map    /camera_init 10" /><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_camera" args="0 0 0 -1.570795 -1.570795 0        /camera /base_link   10" /><!--- LeGO-LOAM -->    <node pkg="lego_loam" type="imageProjection"    name="imageProjection"    output="screen"/><node pkg="lego_loam" type="featureAssociation" name="featureAssociation" output="screen"/><node pkg="lego_loam" type="mapOptmization"     name="mapOptmization"     output="screen"/><node pkg="lego_loam" type="transformFusion"    name="transformFusion"    output="screen"/></launch>

2.package.xml添加以下代码段：

  <export><nodelet plugin="${prefix}/nodelets.xml"/></export>

3.utility.h文件中修改如下：

/ Using velodyne cloud "ring" channel for image projection (other lidar may have different name for this channel, change "PointXYZIR" below)
extern const bool useCloudRing = false; // if true, ang_res_y and ang_bottom are not used

4.运行lego_loam:

roslaunch lego_loam run.launch

rosbag play *.bag --clock

参考：https://blog.csdn.net/heirenlop/article/details/111475684

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