Ubuntu18.04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据

新款驱动支持RS16、RS32、RSBP、RS128、RS80、RSM1-B3、RSHELIOS等型号

注意！！！！！！ 该教程旨在引导安装，可能现在已经不具时效性了，建议官网查看官方教程

背景

笔者在尝试新的多传感器融合算法LIO-SAM时惊异于其优异的性能，准备上手一试，跑源码作者给出的数据集时没有丝毫问题，效果也非常惊艳，但是适配自己的数据包时出现了问题，原作者对激光雷达的数据格式有要求，考虑到与IMU时间同步问题，源码中会检查激光雷达的ring通道和时间戳是否符合要求。但是笔者使用的激光雷达支持的格式是XYZI，即（ x, y, z,intensity），为了解决这一问题，笔者登录了速腾聚创的官网寻求帮助。发现速腾聚创开发了一款新的激光雷达驱动rslidar_sdk,并停止了对旧驱动rs_driver的维护（仍然可用），其实旧的驱动已经集成到了新的SDK中，新的SDK功能更加强大，并且解决了笔者的问题。
新款驱动支持两种激光雷达点云格式，即 XYZI （x, y, z, intensity）格式和 XYZIRT（- x, y, z, intensity, ring, timestamp）格式，其中后一种就包含了ring通道和timestamp时间戳数据，并且时间戳可以在配置文件中选择是使用雷达时间戳还是使用ROS时间戳。这很可以，准备安装。

一、下载rslidar_sdk

新建workspace下载sdk

mkdir  -p  RS_SDK/src

手动打开workspace进入src文件夹下将下面的文件解压到此处，先不要编译
然后打开： https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases.
请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包，不要下载Source code。因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码，用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。

二、添加依赖

1.Yaml (必需)

版本号: >= v0.5.2
若已安装ROS desktop-full, 可跳过
安装方式:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

2.Pcap (必需)

版本号： >=v1.7.4
安装方式：

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

3. Protobuf (可选)

protobuf(Google Protocol Buffers)是Google提供一个具有高效的协议数据交换格式工具库(类似Json)，但相比于Json，Protobuf有更高的转化效率，时间效率和空间效率都是JSON的3-5倍。但这个库目前还不是太流行。（官网注明可选，实际使用中会在CMakeLists.txt中链接进行编译，如果没有此库将会报错 ）如果不需要此库的功能，也可以打开CMakeLists.txt文件中有关编译protobuf部分注释掉也可编译成功（注释掉以下部分）

#Protobuf#
find_package(Protobuf QUIET)
find_program(PROTOC protoc)
if(NOT PROTOC MATCHES "NOTFOUND" AND Protobuf_FOUND)message(=============================================================)message("-- Protobuf Found, Protobuf Support is turned On!")message(=============================================================)add_definitions(-DPROTO_FOUND)include_directories(${PROTOBUF_INCLUDE_DIRS})SET(PROTO_FILE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/msg/proto_msg)file(GLOB PROTOBUF_FILELIST ${PROTO_FILE_PATH}/*.proto)foreach(proto_file ${PROTOBUF_FILELIST})message(STATUS "COMPILING ${proto_file} USING ${PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLE}")execute_process(COMMAND ${PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLE}--proto_path=${PROTO_FILE_PATH}--cpp_out=${PROTO_FILE_PATH}${proto_file})endforeach()
else(NOT PROTOC MATCHES "NOTFOUND" AND Protobuf_FOUND)message(=============================================================)message("-- Protobuf Not Found, Protobuf Support is turned Off!")message(=============================================================)
endif(NOT PROTOC MATCHES "NOTFOUND" AND Protobuf_FOUND)

笔者使用时按照官网的安装方式无法正确安装，有需要安装此库朋友这里推荐按照以下方式安装
此处参考大佬链接: protobuf 安装. （侵删）

// 下载 protoBuf：
$ git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
//  安装依赖库
$ sudo apt-get install autoconf  automake  libtool curl make  g++  unzip libffi-dev -y
// 进入目录
$ cd protobuf/
// 自动生成configure配置文件：
$ ./autogen.sh
// 配置环境：
$ ./configure
// 编译源代码(会很慢要有耐心！)：
$ make
// 安装
$ sudo make install
// 刷新共享库 （很重要的一步啊）
$ sudo ldconfig
// 成功后需要使用命令测试
$ protoc -h

这个效果就表示安装成功：

三、编译

1.打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)。

#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)
改为：
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)

2.


将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。

3.返回工作空间目录，执行以下命


catkin_makesource devel/setup.bash

四、修改config.yaml参数

本工程只有一份参数文件 config.yaml，储存于rslidar_sdk/config文件夹内。打开此文件，找到以下部分：

lidar:- driver://此处修改激光雷达型号lidar_type: RS128           frame_id: /rslidar           msop_port: 6699             difop_port: 7788            start_angle: 0              end_angle: 360               min_distance: 0.2            max_distance: 200            use_lidar_clock: false

激光雷达型号默认RS128，这非常难受，修改为自己的激光雷达型号即可
不修改就是这效果：报错：

RoboSense-LiDAR-Driver is running.....
ERRCODE_MSOPTIMEOUT
ERRCODE_MSOPTIMEOUT
ERRCODE_DIFOPTIMEOUT
ERRCODE_MSOPTIMEOUT
ERRCODE_DIFOPTIMEOUT
ERRCODE_MSOPTIMEOUT
ERRCODE_MSOPTIMEOU

修改激光雷达数据点云格式设置：
打开CMakeLists.txt，找到如下代码段

#=======================================
# Custom Point Type (XYZI, XYZIRT)
#=======================================
set(POINT_TYPE XYZIRT)

初始设置格式为：XYZI
需要XYZIRT格式可以修改为以下格式即可获得

#=======================================
# Custom Point Type (XYZI, XYZIRT)
#=======================================
set(POINT_TYPE XYZIRT)

五、配置IP

使用网线将雷达与电脑或者工控机链接起来，激光雷达上电，点击右上角打开有线连接设置,使用IPV4设置本机静态IP如图示：

详细配置方式可参看速腾聚创官网给出的具体型号的使用参考手册

六、Fire

启动launch文件

source devel/setup.bashroslaunch rslidar_sdk start.launch

正常情况可以下可以在RVIZ中看到扫描帧：

以上部分配置仅仅可使激光雷达显示正常，可以录制自己需要的的数据格式，具体参数还需自己调试。以上步骤只是笔者所遇问题的解决办法，不当之处欢迎大家交流指正。这只实现了测试算法的第一步---------拥有正确的数据集，后期调试好了LIO-SAM适配速腾激光雷达的步骤会与大家分享。

官方安装教程： https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/v1.3.0/README_CN.md.

官方config.yaml参数配置说明：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/v1.3.0/doc/intro/parameter_intro_cn.md.

笔者另一篇博客实现：速腾聚创雷达点云格式转换为Velodyne雷达点云格式：
链接: Ubuntu18 安装ROS节点解决----速腾聚创雷达点云格式转换为Velodyne雷达点云格式 --SLAM不学无术小问题.

仅供速腾聚创品牌的雷达参考

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