c++ 四元数转欧拉角

两种方法，供你选择；

方法１;

/*
输入：x,y,z,w　为四元数
输出：roll，pitch，yaw欧拉角
**/
static void toEulerAngle(const double x,const double y,const double z,const double w, double& roll, double& pitch, double& yaw)
{// roll (x-axis rotation)double sinr_cosp = +2.0 * (w * x + y * z);double cosr_cosp = +1.0 - 2.0 * (x * x + y * y);roll = atan2(sinr_cosp, cosr_cosp);// pitch (y-axis rotation)double sinp = +2.0 * (w * y - z * x);if (fabs(sinp) >= 1)pitch = copysign(M_PI / 2, sinp); // use 90 degrees if out of rangeelsepitch = asin(sinp);// yaw (z-axis rotation)double siny_cosp = +2.0 * (w * z + x * y);double cosy_cosp = +1.0 - 2.0 * (y * y + z * z);yaw = atan2(siny_cosp, cosy_cosp);
//    return yaw;
}

调用

            cv::Vec3d euler;toEulerAngle(theta[0],theta[1],theta[2],theta[3],euler[0],euler[1],euler[2]);cout <<"euler "<< euler << endl;

方法二－依赖库Eigen;

eigen安装；有就跳过；

sudo apt install libeigen3-dev

#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Geometry>
#include <Eigen/StdVector>
#include <Eigen/Core>Vector3d Quaterniond2Euler(const double x,const double y,const double z,const double w)
{Eigen::Quaterniond q;q.x() = x;q.y() = y;q.z() = z;q.w() = w;Eigen::Vector3d euler = q.toRotationMatrix().eulerAngles(2, 1, 0);cout << "Quaterniond2Euler result is:" <<endl;cout << "x = "<< euler[2] << endl ;cout << "y = "<< euler[1] << endl ;cout << "z = "<< euler[0] << endl << endl;return euler;
}

调用；theta是四元数；返回 Eigen::Vector3d euler

 Eigen::Vector3d euler = Quaterniond2Euler(theta[0],theta[1],theta[2],theta[3] );

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