ROS机器人操作系统(rospy)

1. rospy与主要接口

1.1 rospy vs roscpp

rospy是Python版本的ROS客户端库，提供了Python编程需要的接口，你可以认为rospy就是一个Python的模块(Module)。这个模块位于/opt/ros/kineetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy之中。

rospy包含的功能与roscpp相似，都有关于node、topic、service、param、time相关的操作。但同时rospy和roscpp也有一些区别：

rospy没有一个NodeHandle，像创建publisher、subscriber等操作都被直接封装成了rospy中的函数或类，调用起来简单直观。
rospy一些接口的命名和roscpp不一致，有些地方需要开发者注意，避免调用错误。

相比于C++的开发，用Python来写ROS程序开发效率大大提高，诸如显示、类型转换等细节不再需要我们注意，节省时间。但Python的执行效率较低，同样一个功能用Python运行的耗时会高于C++。因此我们开发SLAM、路径规划、机器视觉等方面的算法时，往往优先选择C++。

ROS中绝大多数基本指令，例如rostopic,roslaunch都是用python开发的，简单轻巧。

1.2 ROS中Python代码的组织方式

要介绍rospy，就不得不提Python代码在ROS中的组织方式。通常来说，Python代码有两种组织方式，一种

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