ros机器人操作系统简介

机器人操作系统 (Robot Operating System, 或简称 ROS)，它可以帮助提高机器人软件的开发效率。

ROS 系统的官方定义如下:

ROS是面向机器人的开源的元操作系统(meta-operating system) 或次级操作系统。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进

程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。

特点：

1、分布式计算

现代机器人系统往往需要多个计算机同时运行多个进程，例如：一些机器人搭载多台计算机，每台计算机用于控制机器人的部分驱动器或传感器；
        即使只有一台计算机，通常仍将程序划分为独立运行且相互协作的小的模块来完成复杂的控制任务，这也是常见的做法；
        当多个机器人需要协同完成一个任务时，往往需要互相通信来支撑任务的完成；
        用户通常通过台式机、笔记本或者移动设备发送指令控制机器人，这种人机交互接口可以认为是机器人软件的一部分。

2、软件复用

随着机器人研究的快速推进,诞生了一批应对导航、路径规划、建图等通用任务的算法。当然，任何一个算法实用的前提是其能够应用于新的领域，且不必重复实现。事实上，如何将现有算法快速移植到不同系统一直是一个挑战，ROS 通过以下两种方法解决这个问题。

3、快速测试

为机器人开发软件比其他软件开发更具挑战性，主要是因为调试准备时间长，且调试过程复杂。况且，因为硬件维修、经费有限等因素，不一定随时有机器人可供使用。ROS 提供两种策略来解决上述问题。

形象比喻：

Ros机器人操作系统类似“社会主义制度的国家”，众多的节点（node）充当“社会资源”（消息 message）的生产者与消费者（发布者与订阅者），社会资源（消息 message）通过市场（话题 topic）进行有效合理分配（搞不清楚来源与去向）。一些生产者与消费者通过某些市场捷径（特殊通道服务 service）获取特色服务（一对一），快速获取社会资源。一些大型平台，如淘宝、京东（launch启动文件）等通过合理配置大量生产者与消费者以及社会资源交换平台，高效的网络市场，使得社会资源快速有效的配置，获取经济效益。总体的目标就是让社会资源得到有效的配置，达到经济效益最大化，同时社会生态等系统良好发展。Ros机器人通过各个传感器节点获取机器人所处环境的有效信息，通过各种算法节点（的导航、定位、视觉识别等）得到精确信息，指挥轮式节点或者足式节点以及手部关节节点更好的为自己服务。

今天就到这吧，上学期学着学着怎么落下了，有什么不对的地方还请指正。

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