多智能体系统协同一致性问题(三)
上两篇博客讨论的是基于无领航一致性的多智能体系统协同控制,从本文开始接下来的三篇将讨论领航-跟踪一致性问题的多智能体系统协同。
1、问题构建
考虑由个节点构成的连续时间高阶线性多智能体,系统的状态方程如下:
式中, 为跟随着的状态变量; 为作用于跟随着的控制输入量; 和 为系统的常值参数矩阵; 为领航者的状态变量。
本文通过设计控制器 ,使得上述状态方程中的个跟随着的状态可以跟踪上领航者的状态,即保证如下“领航-跟踪”一致性成立:
与无领航一致性问题不同,“领航-跟踪”模式下的多智能体系统一致性问题中,每个跟随着的最终状态取决于领航者的状态初值,而与跟随着本身的状态初值无关。
2、模型构建
当跟随者和领航者构成的整个智能体网络包含一个有向生成树,且跟随者之间的拓补图为无向连通图时,定义变量:
并设计如下控制器:
其中, 为待求的控制增益矩阵,为加权参数。
3、模型求解
接下来给出能够保证系统渐进稳定的条件,并求解控制器的增益矩阵。
定理3.3:给定矩阵 和 ,若如下线性矩阵不等式有正定解 :
则系统渐进稳定。此外控制增益矩阵为 ,且加权参数 满足
。
令 和 ,书上通过求解线性矩阵不等式给出了 和,但是,书上的这个地方算错了,书上计算的时候把矩阵用成了本书下一个案例的数据,因此算出来的结果是发散的,不能实现一致性跟随的效果。
在这里我算了一下,得出了一个控制增益矩阵:
按照这个控制增益矩阵进行后续计算便可以实现状态跟随。
4、仿真案例
以A4D飞机在高度为4572m的空中飞行的协同跟踪控制问题为研究背景,系统的状态方程如下:
四个状态变量分别为:飞行速度、俯仰角、攻角角速度、攻角,输入量为升降舵操作指令。
A4D型飞机集群网络拓补结构图如下:
其余参数可以在代码中找到。
5、编程求解:
clc
clear
close all
dt=0.001;
t=1:dt:200;
B=[0;0;0.2;0.0005];
A=[-0.0605 -32.37 0 32.2;-0.00014 -1.475 10 0;-0.0111 -34.72 -2.793 0;0 0 1 0];
x=[200 250 300 350;15 12 11 10;0 0 0 0 ;6 5 4 3];
L=[0 0 0 0;-1 1 0 0;0 -1 1 0;0 0 -1 1;];
c=2.6;
k2=1*[0.0002 -0.0002 -0.0003 0.0016];
% k2=[0.0236 -1.6881 0.0632 17.0696];这里是书中给的控制增益矩阵
for i=1:length(t)e=L*(x-[x(1,1),x(1,1),x(1,1),x(1,1); ...x(2,1),x(2,1),x(2,1),x(2,1); ...x(3,1),x(3,1),x(3,1),x(3,1); ...x(4,1),x(4,1),x(4,1),x(4,1)])';u=c*k2*e';X1(:,i)=x(:,1);X2(:,i)=x(:,2);X3(:,i)=x(:,3);X4(:,i)=x(:,4);x(:,1)=x(:,1)+A*x(:,1)*dt;x(:,2:4)=x(:,2:4)+(A*x(:,2:4)+B*u(:,2:4))*dt;
end
subplot(4,1,1)
plot(t,X1(1,:),t,X2(1,:),t,X3(1,:),t,X4(1,:))subplot(4,1,2)
plot(t,X1(2,:),t,X2(2,:),t,X3(2,:),t,X4(2,:))subplot(4,1,3)
plot(t,X1(3,:),t,X2(3,:),t,X3(3,:),t,X4(3,:))subplot(4,1,4)
plot(t,X1(4,:),t,X2(4,:),t,X3(4,:),t,X4(4,:))
这里要说的是,因为书中的数据出了一些问题,所以复现的效果和书上不一致,不过幸好最终也能收敛,但没有书上的收敛效果好,也可能是我的代码中某个地方没写对,欢迎大家指出问题,一起讨论!
6、参考文献
1、《多智能体系统群集协同控制方法及应用 》,作者:张卓、张泽旭、李惠平、张守旭 , 西北工业大学出版社
(悄悄的说:文中的公式和数据全是这本书上摘抄,只有代码是自己写的)
写在最后:
写“多智能体系统集群协同控制”专栏的主要原因是该领域入门级的代码在网络上很难找到,阅读了参考文献中的这本书后,觉得这本书中的案例有很高的可复现性,于是尝试着复现了以下,结果前三个案例都成功了,于是想着将书中的案例写成博客分享给大家。如果想要学习更为详细的证明过程,可以购买这本书学习,书中的模型是用Simulink实现的。目前已实现该书第三章的五个案例。
多智能体系统协同一致性问题(三)相关推荐
- 多智能体系统协同一致性问题(二)
上一篇博客考虑多智能体网络拓补结构为无向连通图的情况,以固定翼无人机俯仰方向运动协同控制问题为研究背景,使用如下协同控制器,实现了3架无人机俯仰方向的两个状态量的一致性. 本文是在上一篇博客的基础上, ...
- 多智能体系统协同一致性问题(一)
多智能体系统的一致性是指系统中所有智能体都最终收敛至一个相同的状态,一致性是多智能体系统能否完成协同控制任务的关键条件之一.多智能体系统在通信拓补为有向树的条件下便可实现一致性.本文将在多智能体一致性 ...
- 多智能体系统协同一致性问题(五)
上文讨论的是跟随着之间的拓补结构为有向连通图的情况,本文讨论跟随着之间的拓补结构为任意有向图的情况. 1.模型构建 当整个智能体网络包含一个有向生成树(根节点为领航者),且跟随着之间的拓补图为有向平衡 ...
- 【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第8章-二阶连续时间多智能体系统加权一致性
第7章 回到目录 第9章 第8章-二阶连续时间多智能体系统加权一致性 8.1 引言 8.2 预备知识 定义8.1 加权一致 8.3 问题描述与分析 定理8.1 8.4 例子与数值仿真 实验8.1(1) ...
- 【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第7章-二阶时滞多智能体系统分组一致性
第6章 回到目录 第8章 第7章-二阶时滞多智能体系统分组一致性 7.1 引言 7.2 预备知识 7.3 问题描述与分析 定理7.1 7.4 例子与数值仿真 7.5 本章小结 7.1 引言 分组一致性 ...
- 【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第6章-一阶时滞多智能体系统分组一致性
第5章 回到目录 第7章 配套程序下载地址:[控制]<多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术>纪良浩老师-第6章-一阶时滞多智能体系统分组一致性.zip 第6章-一阶时滞多智能体系统分组 ...
- 【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第15章-基于竞争关系的离散异构多智能体系统分组一致性
第14章 回到目录 第16章 第15章-基于竞争关系的离散异构多智能体系统分组一致性 15.1 引言 15.2 预备知识 15.3 问题描述与分析 15.4 例子与数值仿真 15.5 本章小结 15. ...
- 【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第14章-带通信和输入时延的异构竞争多智能体系统分组一致性
第13章 回到目录 第15章 第14章-带通信和输入时延的异构竞争多智能体系统分组一致性 14.1 引言 14.2 预备知识 14.3 问题描述与分析 14.4 例子与数值仿真 14.5 本章小结 1 ...
- 【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第12章-离散时间多智能体系统牵制一致性
第11章 回到目录 第13章 第12章-离散时间多智能体系统牵制一致性 12.1 引言 12.2 预备知识 12.3 问题描述与分析 12.4 牵制策略 12.5 例子与数值仿真 12.6 本章小结 ...
最新文章
- cpu多核 node 单线程_详解node单线程实现高并发原理与node异步I/O
- OSPF如何选举DR/BDR规则
- MySQL 5.6版本GTID复制异常处理一例
- hammer用法 jquery.hammer.js
- 微信电脑客户端登陆_电脑端的微信只能开一个?简单操作就能随意开
- AaronYang WCF教程目录
- Flowable 数据库表结构 ACT_HI_ATTACHMENT
- python连载第七篇~python世界里的注释符号
- 树莓派3b能装java吗_树莓派3B-系统安装
- centos 6.4扩展挂载点磁盘空间
- asp fso的神奇功能
- 基于pygame的自定义游戏《the box》
- paddlepaddle_文件操作_画图操作_图片基本处理
- 【Jetson Nano 入门】环境配置汇总
- 弘辽科技:拼多多推广单元是什么意思?怎么做推广?
- 小番茄(Visual Assist X)常用快捷键
- WebRTC多人音视频聊天架构及实战
- Java商城源码最好用的java商城电商系统之一
- 属于未来计算机的睡哪一个,【单选题】下面哪一个不是未来计算机的发展方向?
A. 光计算机
B. 量子计算机
C. 电子管计算机
D. 神经网络计算机...
- LibreOffice具体用法