【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第15章-基于竞争关系的离散异构多智能体系统分组一致性

2024-04-19 00:49:50

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第15章-基于竞争关系的离散异构多智能体系统分组一致性

15.1 引言
15.2 预备知识
15.3 问题描述与分析
15.4 例子与数值仿真
15.5 本章小结

15.1 引言

合作关系使得相邻节点相互靠近，竞争关系使得相邻节点相互远离。

15.2 预备知识

15.3 问题描述与分析

{xi(k+1)=xi(k)+vi(k)vi(k+1)=vi(k)+ui(k),i∈σ1xl(k+1)=xl(k)+ul(k),l∈σ2\left\{\begin{aligned} x_i(k+1) = x_i(k) + v_i(k)\\ v_i(k+1) = v_i(k) + u_i(k) \end{aligned}\right., i\in \sigma_1 \\ x_l(k+1) = x_l(k)+u_l(k), l\in \sigma_2 {xi(k+1)=xi(k)+vi(k)vi(k+1)=vi(k)+ui(k),i∈σ1xl(k+1)=xl(k)+ul(k),l∈σ2

基于竞争的一致性控制协议，如下所示：
ui(k)=−α[∑j∈Niaij(xj(k−τij)+xi(k−τi))]−βvi(k−τi),i∈σ1u_i(k) = -\alpha [\sum_{j\in N_i} a_{ij}(x_j(k-\tau_{ij}) + x_i(k-\tau_i))] - \beta v_i(k-\tau_i), i\in \sigma_1 ui(k)=−α[j∈Ni∑aij(xj(k−τij)+xi(k−τi))]−βvi(k−τi),i∈σ1

ul(k)=−γ[∑j∈Nlalj(xj(t−τlj)+xl(k−τi))],l∈σ2u_l(k) = -\gamma [\sum_{j\in N_l} a_{lj}(x_j(t-\tau_{lj}) + x_l(k-\tau_i))], l\in \sigma_2 ul(k)=−γ[j∈Nl∑alj(xj(t−τlj)+xl(k−τi))],l∈σ2

15.4 例子与数值仿真

15.5 本章小结

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