abb机器人写字程序实例_ABB机器人编程之程序流程指令（含案例）

导读：机器人程序的执行是从上到下的方式，从第一条指令逐次扫描至程序的结尾，不断循环。但是在某种场合，需要程序的等待、程序的跳转以及程序的停止，这些场合都会影响到程序的流程。

例如：在机器人抓取物料的时候，机器人抓完了之后，需要等机器人抓稳了，机器人才移动，这就需要进行程序的等待！那接下来我们来看几个关于程序流程指令吧！

1.waitTime：用于等待给定的时间例1：WaitTime 0.5;程序执行等待0.5秒

程序执行等待的最短时间(以秒计)为0 s。

最长时间不受限制。分辨率为0.001 s。

详解：机器人程序指针执行到此条指令，必须等待0.5秒以后才继续往下执行！例2：WaitTime \InPos,0.5

详解：在 WaitTime指令后面加入了Inpos参数的含义就是：机器人到位且完全停止后才开始计时，时间到达0.5秒以后才继续往下执行！例3：

MoveJ p1, vmax, fine, tool2;

WaitTime \InPos,0.5;

MoveJ p2, vmax, z30, tool2;

详解：机器人到达P1位置点之后，并且机器人完全停止下来，才开始计时，时间到达0.5秒以后才机器人继续执行到达P2位置点。

2. WaitDI：用于等待，直至已设置数字信号输入例1：WaitDI di4, 1;

仅在已设置di4输入后，继续程序执行。

详解：机器人程序指针执行到此条指令，需要等待开关信号di4为1的时候，才往下执行。例2：WaitDI di0,1\MaxTime:=3;

详解：在WaitDI di0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:=3，则表示允许的最长等待时间3秒。如果在3秒时间以内di0还没有为1，机器人则报错处理。

3. WaitUntil：用于等待，直至满足逻辑条件。例如，其可以等待，直至已设置一个或多个输入例1：WaitUntil di4 = 1;

仅在已设置di4输入后，继续程序执行。

详解：机器人程序指针执行到此条指令，需要等待开关信号di4为1的时候，才往下执行。等同于WaitDI di4, 1指令例2：WaitUntil di0=1\MaxTime:=3;

详解：在WaitUntil di0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:=3，则表示允许的最长等待时间3秒。如果在3秒时间以内di0还没有为1，机器人则报错处理。等同于WaitDI di0,1\MaxTime:=3指令例3：

WaitUntil di0=1 AND di1=1\MaxTime := 60 \TimeFlag := flag1;

MoveJ p1, vmax, fine, tool2;

详解：等待di0和di1都为1。如果未在60秒以内满足两个输入条件，则移动至P1。如果在允许的最长等待时间耗尽，未等到信号，则flag1为true，但是不报错，程序指针往下执行。

abb机器人写字程序实例_ABB机器人编程之程序流程指令（含案例）相关推荐

abb机器人写字程序实例_abb机器人程序实例
abb机器人程序实例 MODULE MainModuleCONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,- ...
abb外部轴零位校准_ABB机器人如何控制非同步联动外部轴
ABB机器人独立轴-非同步联动 1.ABB机器人具有独立轴功能 2.独立轴Independent Axis可以理解为以下两方面: 某个轴可以无限旋转,例如6轴无限旋转代替打磨头:或者某个外轴无限旋转, ...
abb机器人建立工件坐标系_ABB机器人大地坐标系修改案例
ABB机器人大地坐标系修改案例作为机器人四大家族之一的ABB机器人以其领先的技术和良好的质量闻名于世,在ABB机器人中提供了大量的可选项功能以及例行程序帮助工程师减少工作量,提升工作效率.今天要介绍 ...
abb机器人负载配置设定_ABB机器人【配置设定】大全 , 人手一份,建议永久收藏!...
ABB 机器人 [ 配置设定] 大全 , 人手一份, 建议永久收藏! 功能介绍指南车机器人致力于工业机器人自动化应用服务,专注工业机器人应用工程师(电气设计与调试.机械设计.技术营销.离线仿真. ...
abb机器人负载配置设定_ABB机器人【-配置设定】大全---人手一份-建议永久收藏!...
ABB 机器人[ 配置设定]大全 , 人手一份,建议永久收藏! 功能介绍指南车机器人致力于工业机器人自动化应用服务,专注工业机器人应用工程师 (电气设计与调试. 机械设计. 技术营销. 离线仿真. ...
abb机器人易耗品_ABB机器人基本认识
用户电缆的连接. 2.1 .底座接口如下图所示: A 电动机动力电缆接口 B 转数计数器电缆接口 C 用户电缆接口 D 压缩空气接口 2.2 .控制柜端接口如下图所示: A 电源输入接口 B 外轴电源 ...
abb机器人负载配置设定_ABB机器人的设置
ABB 机器人的设置一.机器人配电柜需要接线. 紧凑型配电柜需要我们短接 IO 板的电源. 短接方法为: XS10 的 1 号端子和 4 号端子短接, XS10 的 2 号端子和 3 号端子和 5 ...
roboguide程序导出_Roboguide离线编程及程序导入#abb工业机器人之家#.doc
Roboguide离线编程及程序导入一.创建roboguide工程文件. 指定工程名指定工程名按NEXT 按NEXT 用现在连线中的机器人作成用以前的备份作成新规作成用现在连线中的机器人作成 ...
python经典程序实例代码,python编程应用实例
python递归算法经典实例有哪些? 程序调用自身的编程技巧称为递归( recursion).递归做为一种算法在程序设计语言中广泛应用. 一个过程或函数在其定义或说明中有直接或间接调用自身的一种方法. ...
php socket 小程序,实例详解微信小程序如何使用Socket
本文主要和大家介绍微信小程序使用Socket的实例的相关资料,希望通过本文能帮助到大家,需要的朋友可以参考下,希望能帮助到大家. 微信小程序使用Socket的实例首先,一个小程序同时只能有一个Web ...

abb机器人写字程序实例_ABB机器人编程之程序流程指令（含案例）

abb机器人写字程序实例_ABB机器人编程之程序流程指令（含案例）相关推荐

最新文章

热门文章