X5之position_estimator_inav

启动：rcs文件：sh /etc/init.d/rc.mc_apps 在rc.mc_apps

#!nsh
#
# Standard apps for multirotors:
# att & pos estimator, att & pos control.
#

# The system is defaulting to INAV_ENABLED = 1
# but users can alternatively try the EKF-based
# filter by setting INAV_ENABLED = 0
if param compare INAV_ENABLED 1
then
   # The system is defaulting to EKF_ATT_ENABLED = 1
   # and uses the older EKF filter. However users can
   # enable the new quaternion based complimentary
   # filter by setting EKF_ATT_ENABLED = 0.
   if param compare EKF_ATT_ENABLED 1
   then
       attitude_estimator_ekf start
   else
       attitude_estimator_q start
   fi
   #position_estimator_inav start
   #pos_nav_kf start    #huangtao
   pos_inav_sonar start    #huangtao
else
   ekf_att_pos_estimator start
fi

if mc_att_control start
then
echo "mc_att_control start ok"
else
echo "mc_att_control start fail"
fi

if mc_pos_control start
then
echo "mc_pos_control start ok"
else
echo "mc_pos_control start fail"
fi

# Start Land Detector
land_detector start multicopter

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