基于51单片机的循迹小车(初学者必备!!!)
基于51单片机的循迹小车
文章目录
- 基于51单片机的循迹小车
- 前言
- 一、系统概述
- 1.工作原理
- 2.控制系统结构框图
- 二、循迹小车硬件
- 1.电机驱动模块
- 2.循迹模块
- 三、循迹小车软件
- 四、源码(仅供参考)
前言
该小车采用单片机STC89C52作为主控制核心,通过传感器传来的信号,对当前环境作出判断,最后对电机做出相应的动作。单片机通过红外传感器检测场地黑线,从而控制电机驱动模块,改变电机转速来控制小车方向,从而达到循迹的目的。
一、系统概述
整个系统包括51单片机控制模块、电机驱动模块、循迹模块、电源和小车车体。
1.工作原理
·本系统采用简单明了的设计方案。
·通过高发射功率红外光电二极管和高灵敏光电晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路径。
·然后由STC89C52单片机通过IO口控制L298N驱动模板改变两个直流电机的工作状态。
·最后实现小车循迹
2.控制系统结构框图
二、循迹小车硬件
1.电机驱动模块
L298N实物接线图及驱动原理图:
(1) L298N是一个内部有两个H桥的驱动芯片,这样电机的运转只需要用三个信号控制:两个方向信号和一个使能信号。(输入的电压不可超过它的额定电压)
(2)L298N芯片的工作电压需要两路:
第一路:输出供给电机回路的工作电源
第二路:输入逻辑控制回路电源5V(电源出/入)
L298N接入直流电机的端口接法:
2.循迹模块
(1)循迹原理: 利用红外线对于不同颜色具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中传感器的红外发射二极管不断发射红外光,当红外光遇到白色地面时发生漫反射,红外对管接收管接收反射光;如果遇到黑线则红外光被吸收,则红外管接收不到信号。
红外对管采集回来的信号通过2路循迹传感器模块里面的LM339比较器后输出高或低电平,从而实现信号的检测。
原先只用了两个红外传感器,发现它并不能完成直角拐弯,需要四个传感器配合才能完成。
(2)所谓的差速,是指左右两车轮的速度差,假如左边车轮比右边快,则小车会偏向右。同时,左边的车轮转速比右的满,那么小车会向左边转动。
目前主要有以下两种方式:
①小车向左转,可以左轮停止,左轮继续转动,这样可实现左转,这种方式实现小角度的转弯,在角度不大时可采用此种方式。
②小车向左转,可以是左轮反转,右轮正转,这样可以实现大角度的左转,甚至可以进行原地打转。
同理可推出小车如何向右转向。
三、循迹小车软件
(1)主要采用C语言来编译程序。模块化结构程序的设计,可以使系统软件便于调试与优化,也使其他人更好的理解和阅读系统的程序设计。因此,软件的设计上,运用了模块化程序的结构对软件进行设计,使得程序变得更加直观易懂。程序的主要模块有:主程序、定时溢出中断服务程序、外部中断服务程序。
(2) Keil C51单片机软件开发系统可用于编译C或汇编源文件。然后分别由C51编译器编译生成目标文件(.OBJ)。目标文件与库文件一起经LIB51连接定位生成绝对目标文件(.ABS)。ABS文件由OH51转换成标准的Hex文件。
(3) 在软件调试中,使用功能强大的WAVE 6000软件进行软件编译与调试,使用Microcontroller ISP Software及其配套的单片机对程序进行烧录。
四、源码(仅供参考)
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_//定义小车驱动模块输入IO口 sbit L293D_IN1=P1^2; sbit L293D_IN2=P1^3;sbit L293D_IN3=P1^4;sbit L293D_IN4=P1^5;sbit L293D_EN1=P1^6;sbit L293D_EN2=P1^7;/***蜂鸣器接线定义*****/sbit BUZZ=P2^3;#define Left_1_led P3_4 //左传感器 #define Right_1_led P3_5 //右传感器 #define Left_moto_pwm P1_6 //PWM信号端#define Right_moto_pwm P1_7 //PWM信号端#define Left_moto_go {P1_2=1,P1_3=0;} //左电机向前走#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左边电机向后转#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左边电机停转 #define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0;} //右边电机向前走#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右边电机向后走#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //右边电机停转 unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20unsigned char pwm_val_right =0;unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20bit Right_moto_stop=1;bit Left_moto_stop =1;unsigned int time=0;/************************************************************************/
//前速前进void run(void)
{push_val_left=15; //速度调节变量 0-20。。。0最小,20最大push_val_right=15;Left_moto_go ; //左电机往前走Right_moto_go ; //右电机往前走
}//左转void leftrun(void)
{ push_val_left=15;push_val_right=20;Right_moto_go ; //右电机往前走Left_moto_Stop ; //左电机不动
}//右转void rightrun(void)
{ push_val_left=20;push_val_right=15;Left_moto_go ; //左电机往前走Right_moto_Stop ; //右电机不动
}//停止void stop(void)
{ Right_moto_Stop ; //右电机停止Left_moto_Stop ; //左电机停止
}/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */void pwm_out_left_moto(void)
{ if(Left_moto_stop){if(pwm_val_left<=push_val_left){Left_moto_pwm=1;
// Left_moto_pwm1=1; }else {Left_moto_pwm=0;
// Left_moto_pwm1=0; }if(pwm_val_left>=20)pwm_val_left=0;}else {Left_moto_pwm=0;
// Left_moto_pwm1=0; }
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */ void pwm_out_right_moto(void)
{ if(Right_moto_stop){ if(pwm_val_right<=push_val_right){Right_moto_pwm=1;
// Right_moto_pwm1=1; }else {Right_moto_pwm=0;
// Right_moto_pwm1=0; }if(pwm_val_right>=20)pwm_val_right=0;}else {Right_moto_pwm=0;
// Right_moto_pwm1=0; }
}/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/void timer0()interrupt 1 using 2
{TH0=0XFc; //1Ms定时TL0=0X18;time++;pwm_val_left++;pwm_val_right++;pwm_out_left_moto();pwm_out_right_moto();}
#include<AT89X52.H> //包含51单片机头文件,内部有各种寄存器定义#include<ZY-4WD_PWM.H> //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数//主函数void main(void)
{ P1=0X00; //关电机 TMOD=0X01;TH0= 0XFc; //1ms定时TL0= 0X18;TR0= 1;ET0= 1;EA = 1; //开总中断while(1) //无限循环{ //有信号为0 没有信号为1if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)run(); //调用前进函数else{ if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线{leftrun(); //调用小车左转 函数}if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右边检测到黑线{ rightrun(); //调用小车右转 函数}if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1) //悬空状态 避悬崖{ stop(); //调用小车停止}} }
}```
基于51单片机的循迹小车(初学者必备!!!)相关推荐
- 基于51单片机的寻迹小车
智能车刚入门,前段时间制作了一个51寻迹小车,就是网上那种寻迹是用四个红外传感器,驱动是L298N,主板是自己焊接的51最小系统加了一个7805将电池的7.2v稳压成5v(虽然我直接用的电池电压),原 ...
- 51单片机小车的立项书_毕业论文:基于51单片机智能避障小车的设计报告(范文1)...
<毕业论文:基于51单片机智能避障小车的设计报告.doc>由会员分享,可免费在线阅读全文,更多与<毕业论文:基于51单片机智能避障小车的设计报告>相关文档资源请在帮帮文库(ww ...
- 基于51单片机的电动智能小车(完整论文)
基于51单片机的电动智能小车(完整论文): 摘 要 80C51单片机是一款八位单片机,他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评.这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计,该设计 ...
- 单片机遥控车c语言程序,基于51单片机的无线遥控小车设计[附发射接收程序]
/***************************************************************/ /*[基于51单片机的无线遥控小车设计] 作者王*茹 */ /*** ...
- 基于51单片机的无线遥控小车
基于51单片机的无线遥控小车 材料:STC89C51(1个).nrf2401(2个).L298N(2个).小车底盘.18650(4个).按键若干.蜂鸣器 功能:前进.后退.左转.右转.鸣笛. 程序请移 ...
- 基于51单片机制作的蓝牙小车
基于51单片机制作的蓝牙小车 这是本人(小菜鸡一枚)于大一寒假所做的小玩意,以展现我这几月所学,这也是我发的第一篇博客,准确来说这可能是我搞51单片机的巅峰所做了,因为部长说以后要学stm32开发板了 ...
- 基于PID算法的循迹小车
这一期为创客们带来基于PID算法的循迹小车制作 1.标准赛道示意图: (该赛道包含了:左直角.右直角.十字路口等路况) 2.灰度传感器安装示意图: (可根据实际情况调节各传感器之间的间距) 3.硬件原 ...
- c语言智能小车项目的感想,基于51单片机的遥控智能小车实作心得
两年前学习51单片机时,买了51hei单片机开发板.现在正在学习基于STM32嵌入式系统的FAT32,UGUI和UCOSII操作系统.几乎很少去看51单片机开发板了.某天,宝贝突然说要我给她买一个遥控 ...
- 基于51单片机和L298N的小车制作(一)
到目前为止, 总算把51单片机过了一遍, 本来暑假就要完成的任务一直拖到了现在. 51学完, 就想着先做点东西, 就从小车开始. 玩小车最重要的是什么? 电机.这个就不用多解释了. 从今天早上开始到 ...
- 基于51单片机的蓝牙控制小车的简单实现(有源代码,无图) (上篇)
1. 简介 这是2016年底两周时间做的一个蓝牙小车,它分为上下两篇,本文是上篇.原本是发在了http://bbs.elecfans.com/ 的,不过由于我的博客都在CSDN上,因此我就把它们重新复 ...
最新文章
- python 速度矢量_最近邻搜索4D空间python快速-矢量化
- 在普通PC上安装XENSERVER 6.2
- [学习笔记] css中的line-height
- java单例模式-有用的模式
- Spring boot登录错误提示
- [导入]Response.Redirect 打开新窗口的两种方法
- mysql卸载rpm包_mysql彻底卸载(rpm安装包)
- 蓝桥杯 ALGO-77 算法训练 斜率计算
- 【NLP基础】信息抽取(Information Extraction:NER(命名实体识别),关系抽取)
- 计算机语言t和o,PLC编程语言/操作指令/使用步骤详解
- 老调重谈:C语言中的指针和数组
- 第1周练习 货币转换 I
- CSGO地图人物模型配置
- PTA 1055 集体照 (25 分) C++实现
- ArcGIS空间数据查询与处理
- cf体验服老显示与服务器出现异常,穿越火线体验服出现网络异常
- 前端做CA认证碰到的坑
- 极客星球 | FATE联邦学习框架理论与应用初探
- 【you may need to restart the kernel to use updated packages】
- grok正则解析mysql slowlog
热门文章
- 视频联网云平台EasyCVR集成海康EHome协议系列——Ehome协议调用流程介绍
- iOS手势UIGestureRecognizer的使用及手势冲突的解决办法【转】
- Tomcat WBE 服务器详细配置
- matlab 输出一行字,MATLAB输出结果的格式设置
- Java开发指南!mysql修改表字段长度
- 双物块弹簧阻尼系统模型,李雅普诺夫稳定性分析,matlab仿真验证
- Siamese网络(孪生网络)
- 韩语在线翻译图片识别_超强的免费OCR文字扫描工具,网页视频PDF均可识别并翻译...
- 【linux内核分析与应用-陈莉君】字符设备驱动
- eeglab新建电极位置并保存为文件