基于51单片机和L298N的小车制作（一）

到目前为止，总算把51单片机过了一遍，本来暑假就要完成的任务一直拖到了现在。 51学完，就想着先做点东西，就从小车开始。

玩小车最重要的是什么？电机。这个就不用多解释了。从今天早上开始到现在总算是知道点皮毛了。因为有学长做过这东西，所以做起来也有大概的方向知道是要搞哪些东西。现在主要是L298N电机驱动和PWM脉冲控制。

什么是L298N电机驱动？什么是PWM脉冲？

一开始我一无所知，实验室里面有L298N驱动但是我只知道它是L298N驱动，对于怎么使用却是一点也不知道。在网上找教程，淘宝上找资料；挣扎了一个上午总算是知道了L298N驱动怎么使用，相应I/O口的含义以及用途。给一个传送门：我是L298N驱动资料地址。

那什么是PWM呢？ PWM是脉冲宽度调制，在电机方面主要是通过改变占空比来改变电机的转速，从而实现加速、减速、转弯等基本功能。什么是占空比？占空比指的是一个周期内，高电平占这个周期的比例。占空比越高，电压输出就越高，电机转动的就越快。

在飞思卡尔、stm32 等芯片中有专门的模块用来控制PWM，但是在51单片机中则没有，所以需要用到内部的定时器来实现，相对来说比较麻烦。关于51单片机输出PWM波可以参考一下这篇文章：如果利用51单片机输出PWM波。我感觉这个网站对现在我也挺好的。

代码部分：

程序一：通过P2^0和P2^1口来控制电机的转动，通过按键来控制电机转动的快慢。

# include <reg52.h>typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;sbit PWM1 = P2^0;
sbit PWM2 = P2^1;
sbit key_add = P3^2;
sbit key_less = P3^3;u16 count = 50, time;void init0()
{TMOD = 0x01;  // 方式一TH0 = (65536 - 10)/256;      // 赋初值TL0 = (65536 - 10)%256;TR0 = 1;       // 开启定时器0EA = 1;        // 开启总中断ET0 = 1;       // 定时器0允许中断
}
void delayms(u16 z)   // 延迟函数
{u16 i, j;for (i = z; i > 0; i--)for (j = 110; j > 0; j--);
}
void speed_add()     // 加速函数
{if (key_add == 0){delayms(2);if (key_add == 0){count += 5;  // 通过改变占空比来进行加速}while (!key_add);}
}
void speed_less()   //减速函数
{if (key_less == 0){delayms(2);if (key_less == 0){count -= 5;}while (!key_less);}
}
int main (void)
{init0();while (1){speed_add();speed_less();    }return 0;
}
void T0_inter() interrupt 1
{TR0 = 0;TH0 = (65536 - 10)/256;TL0 = (65536 - 10)%256;TR0 = 1;PWM1 = 0;time ++ ;if (time < count)    // 因为总数是100， 所以可以直接看出占空比是多少。{PWM2 = 1;}else{PWM2 = 0;}if (time >= 100){time = 0;}
}

程序二：

#include<reg52.h>#define uint unsigned int
#define uchar unsigned charuchar time,count=50,flag=1;//低电平的占空比sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1
sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2
sbit key_turn=P3^3; //电机换向void delayxms(uint z);
void Motor_turn(void);
void timer0_init(void);void main(void)
{timer0_init();while(1){Motor_turn();}
} void delayxms(uint z)//延时xms程序
{uint x,y;for(y=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);
}/***电机正反向控制****/
void Motor_turn(void)
{if(key_turn==0){delayxms(2);//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突if(key_turn==0){flag=~flag;}while(!key_turn);}
}/***********定时器0初始化***********/
void timer0_init(void)
{TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1TH0=(65536-10)/256;       // 赋初值TL0=(65536-10)%256;TR0=1;                    // 开启定时器ET0=1;                     // 允许定时器0中断EA=1;                   // 开启总中断
}/**************定时0中断处理******************/
void timer0_int(void) interrupt 1
{TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器TH0=(65536-10)/256;TL0=(65536-10)%256;TR0=1;if(flag==1)//电机正转{PWM1=0;time++;if(time<count)   //占空比{PWM2=1;}else{PWM2=0;}if(time>=100){time=0;}}else //电机反转{PWM2=0;time++;if(time<count){PWM1=1;}else{PWM1=0;}if(time>=100){time=0;}}
}

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