C#ABB机器人PC SDK通讯02

1、ABB机器人电机开关

将两个按键控件放在主窗口，text改为电机开启和电机关闭。双击电机开启按键进入程序编写。

程序如下

 private void button2_Click(object sender, EventArgs e){if (isConnect == true)//判断是否连接机器人{try{if (controller.OperatingMode == ControllerOperatingMode.Auto)//判断控制箱操作模式是否为自动模式{controller.State = ControllerState.MotorsOn;//开启电机MessageBox.Show("电机开启成功!");}else{MessageBox.Show("请切换自动模式！");}}catch (System.Exception ex){MessageBox.Show("发生意外!:" + ex.Message);}}}

双击电机关闭按键进入编写界面，程序如下

        private void button3_Click(object sender, EventArgs e){try{if (controller.OperatingMode == ControllerOperatingMode.Auto){controller.State = ControllerState.MotorsOff;MessageBox.Show("机器人电机关闭成功");}else{MessageBox.Show("请切换自动模式！");}}catch (System.Exception ex){MessageBox.Show("发生意外" + ex.Message);}}

4、任务、模块、程序选择

2.1 双击选择任务进入From1.cs

        private void button12_Click(object sender, EventArgs e){Isconnectrobot();comboBoxtask.Items.Clear();for (int i = 0; i < (int)tasks.Count(); i++){comboBoxtask.Items.Add(tasks[i].Name);}isconnecttask = true;}private void Isconnectrobot()//验证是否连接机器人，防止代码卡死{if (isConnect == true){}else{MessageBox.Show("未识别到机器人，请连机器人！");}}

2.2 双击选择模块进入From1.cs

        private void button13_Click(object sender, EventArgs e){comboBoxmodule.Items.Clear();if (isconnecttask == true){int taskint = comboBoxtask.SelectedIndex;Module[] modules = controller.Rapid.GetTasks()[taskint].GetModules();for (int i = 0; i < (int)modules.Count(); i++){comboBoxmodule.Items.Add(modules[i].Name);};}else{MessageBox.Show("请指定某个任务");}isconnectmodule = true;}

2.3 双击选择程序进入From1.cs

        private void button14_Click(object sender, EventArgs e){comboBoxroutine.Items.Clear();if (isconnectmodule == true){int taskint = comboBoxtask.SelectedIndex;int moduleint = comboBoxmodule.SelectedIndex;Routine[] routines1 = controller.Rapid.GetTasks()[taskint].GetModules()[moduleint].GetRoutines();for (int i = 0; i < (int)routines1.Count(); i++){comboBoxroutine.Items.Add(routines1[i].Name);}}else{MessageBox.Show("请指定某个模块");}}

2.4 双击确定进入From1.cs。目的是将所选的任务、模块、程序保存。

        private void button20_Click(object sender, EventArgs e){taskint = comboBoxtask.SelectedIndex;taskstring = comboBoxtask.SelectedItem.ToString();moduleint = comboBoxmodule.SelectedIndex;modulestring = comboBoxmodule.SelectedItem.ToString();routineint = comboBoxtask.SelectedIndex;routinestring = comboBoxtask.SelectedItem.ToString();}

3、机器人速度比

机器人控制速度方法并不是调节速度，而是调节速度比，速度 = 最大速度*速度比值。当速度比值为0%的时候，速度为0。可以通过滑块控件来调节速度比值，并且设置滑块与速度实时关联，为了安全将 ABB机器人连接时设置滑块控件为0值，即速度为0。

右键滑块 -> 属性 -> 事件 -> Scroll -> 将事件函数名设置为myScrollBar1_Scroll。在Form1.cs中编写函数

private void myScrollBar1_Scroll(object sender, ScrollEventArgs e)
{if (isConnect == true){if (controller.OperatingMode == ControllerOperatingMode.Auto){controller.MotionSystem.SpeedRatio = Convert.ToInt32(myScrollBar1.Value);//myscrollBar1为滑块控件名label1.Text = "速度设定值：" + controller.MotionSystem.SpeedRatio.ToString() + "%";}else{MessageBox.Show("请打开自动模式！");}}
}

4、查看点坐标变量

双击查看坐标值

函数为

 RapidSymbolSearchProperties date = RapidSymbolSearchProperties.CreateDefault();date.Types = SymbolTypes.Data;date.SearchMethod = SymbolSearchMethod.Block;date.Recursive = true;date.InUse = false;date.LocalSymbols = false;RapidSymbol[] symbols = tasks[taskint].SearchRapidSymbol(date, "robtarget", string.Empty);this.comboBox5.Items.Clear();foreach (RapidSymbol symbol in symbols){try{RapidData rD = tasks[taskint].GetRapidData(symbol);comboBox5.Items.Add(rD.Name);}catch (Exception ex){return;}}if (comboBox5.Items == null){comboBox5.Text = "没有坐标变量";}else {comboBox5.SelectedIndex = 0;}

双击确定控件函数为

        private void button18_Click(object sender, EventArgs e){if (comboBoxtask.SelectedItem.ToString() != null || comboBox5.SelectedItem.ToString() != null){RapidSymbolSearchProperties date = RapidSymbolSearchProperties.CreateDefault();date.Types = SymbolTypes.Data;date.SearchMethod = SymbolSearchMethod.Block;date.Recursive = true;date.InUse = false;date.LocalSymbols = false;RapidSymbol[] symbols = tasks[taskint].SearchRapidSymbol(date, "robtarget", string.Empty);this.listView3.Items.Clear();foreach (RapidSymbol symbol in symbols){try{RapidData rD = tasks[taskint].GetRapidData(symbol);if (rD.Name == comboBox5.SelectedItem.ToString()){ListViewItem item2 = new ListViewItem(symbol.Name);if (rD.Value != null){item2.SubItems.Add(rD.Value.ToString());}else{item2.SubItems.Add("0");}item2.Tag = symbol;this.listView3.Items.Add(item2);}else{continue;}}catch (Exception ex){return;}}}else{MessageBox.Show("请选择任务！");}}

C#ABB机器人PC SDK通讯02相关推荐

C#ABB机器人PC SDK 通讯05
1.加载程序:相当于把自己写的机器人代码加载到ABB机器人示教器中.加载需要机器人程序路径,上一篇所讲到的保存就是为加载准备,所以加载之前必须保存. 还是老样子,双击加载控件 private void ...
ABB机器人二次开发（C#）- 二更
ABB机器人二次开发(C#)- 二更 3 编程学习篇 3.1 PC SDK学习 3.2 代码阅读和学习 3.3 代码编写 3.4 小结 3 编程学习篇创作背景在上一篇文章中写过,此处不再赘述.作者之 ...
abb机器人指令手册_爆！！ABB机器人支持OPC UA了
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...
abb机器人指令手册_ABB机器人新示教器Touch Jog
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...
abb外部轴零位校准_新品发布 | ABB机器人节拍最快的冲压自动化以及ABB紧凑型车身内喷解决方案...
ABB机器人节拍最快的冲压自动化 ABB 推出IRB 760PT码垛搬运机器人,全新冲压上下料型号,为汽车冲压自动化带来快速灵活的解决方案.IRB 760PT机器人是一款柔性的冲压上下料解决方案,专为 ...
FactoryIO+ABB机器人+博图仿真实验程序
FactoryIO+ABB机器人+博图仿真实验程序 [程序原创]通过三个不同品牌的仿真平台相互通讯,实现一些简单的动作,内容简单,主要演示通讯,起到抛砖引玉的作用,比较适合有动手能力的入门初学者. 软 ...
abb机器人指令手册_ABB机器人图形化编程wizard
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...
abb机器人指令手册_ABB机器人实战技巧超强合集
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...
上位机引导机械手、ABB机器人C#二次开发、PC SDK 开发项目。应用机器人喷涂或机器人搬运
上位机引导机械手.ABB机器人C#二次开发.PC SDK 开发项目.应用机器人喷涂或机器人搬运. 提供运行环境:电脑端vs2019运行程序,ABB机器人端robotstudio6.08 提供源-程序: ...

C#ABB机器人PC SDK通讯02

C#ABB机器人PC SDK通讯02相关推荐

最新文章

热门文章