C#ABB机器人PC SDK 通讯05

1、加载程序：相当于把自己写的机器人代码加载到ABB机器人示教器中。加载需要机器人程序路径，上一篇所讲到的保存就是为加载准备，所以加载之前必须保存。

还是老样子，双击加载控件

        private void button19_Click(object sender, EventArgs e){Task tRob = controller.Rapid.GetTask(comboBoxtask.SelectedItem.ToString());if (tasks != null){string str = textBox5.Text;if (str == ""){MessageBox.Show("请选择路径");return;}try{using (Mastership.Request(controller.Rapid)){tRob.LoadModuleFromFile(str, RapidLoadMode.Replace);}MessageBox.Show("加载成功");}catch (Exception ex){MessageBox.Show(ex.Message);}}}

2、显示程序机器手臂所在程序步骤和指针所在程序的步骤。

进入实时函数Timer，在Timer中创建线程，加快运算时间

private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{//程序加载步骤Thread ProgressChange = new Thread(progresschange);ProgressChange.IsBackground = true;ProgressChange.Start();
}

        private void progresschange(){if (iscanchangetext == true && tasks[taskint].ProgramPointer != null && tasks[taskint].MotionPointer != null){try{ProgramPosition programPosition = tasks[taskint].ProgramPointer;string programstr = programPosition.Range.End.Row.ToString();ProgramPosition position = tasks[taskint].MotionPointer;string motionstr = position.Range.End.Row.ToString();alllines = textBox4.Text.Split('\n');postionindex = Convert.ToInt32(programstr);motionindex = Convert.ToInt32(motionstr);string changeprogram = postionindex.ToString() + "  ->" + alllines[postionindex - 1].Trim();//指针string changemotion = motionindex.ToString() + "  Z*" + alllines[motionindex].Trim();//机器人textBox10.Text = changeprogram;textBox8.Text = changemotion;string[] changePointx = alllines[postionindex - 1].Trim().Split(' ');changePoint = changePointx[1].Split(',');}catch (Exception ex){beginback = false;}}}

2、查看数据变量

双击数据控件

private void button11_Click(object sender, EventArgs e){if (comboBoxtask.SelectedItem.ToString() != null){RapidSymbolSearchProperties date = RapidSymbolSearchProperties.CreateDefault();date.Types = SymbolTypes.Data;date.SearchMethod = SymbolSearchMethod.Block;date.Recursive = true;date.InUse = false;date.LocalSymbols = false;RapidSymbol[] symbols = tasks[taskint].SearchRapidSymbol(date, comboBox2.SelectedItem.ToString(), string.Empty);this.listView2.Items.Clear();foreach (RapidSymbol symbol in symbols){try{RapidData rD = tasks[taskint].GetRapidData(symbol);textBox3.AppendText(rD.Name + " |");ListViewItem item2 = new ListViewItem(symbol.Name);item2.SubItems.Add(symbol.Type.ToString());item2.SubItems.Add(rD.RapidType.ToString());if (rD.Value != null){item2.SubItems.Add(rD.Value.ToString());}else{item2.SubItems.Add("0");}item2.Tag = symbol;this.listView2.Items.Add(item2);}catch (Exception ex){return;}}}}

3、写入数据

该代码只能写入一些类型变量，其他复杂变量写入并未开发，大家可以自己尝试着，思路是一样的

双击写入按键

        private void button22_Click(object sender, EventArgs e){string str = textBox7.Text;string strVariable = listView2.SelectedItems[0].ToString();WriteRapidDate(taskstring, modulestring, strVariable, str);}

 void WriteRapidDate(string strName, string strModule, string strVariable, string str){if (controller == null){return;}try{RapidData rD = controller.Rapid.GetRapidData(strModule, strVariable);IRapidData val = rD.Value;if (val is ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Num){Num rapidNum = (Num)rD.Value;rapidNum.FillFromString2(str);using (Mastership.Request(controller.Rapid)){rD.Value = rapidNum;}}else if (val is ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Bool){Bool rapidBool = (Bool)rD.Value;rapidBool.FillFromString2(str);using (Mastership.Request(controller.Rapid)){rD.Value = rapidBool;}}else if (val is ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Pos){Pos rapidPos = (Pos)rD.Value;rapidPos.FillFromString2(str);using (Mastership.Request(controller.Rapid)){rD.Value = rapidPos;}}}catch (Exception ex){MessageBox.Show("异常错误：" + ex.Message);}}

好了，C#ABB机器人PC ＳＤＫ通讯已经初步完成，但是ＰＣ　ＳＤＫ还有很多封装好的功能，本人曾经因为解决ＡＢＢ机器人通讯问题花费大量的时间，写这个博客是为了让后面一些人在ＡＢＢ通讯的时候花费更少的时间，把更多的时间用在项目开发上。博客可能存在问题，可以一起谈论

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