SOEM 源码解析 ecx

/* FPWR "configured address write" primitive. Blocking.* 配置的地址物理写(FPWR)  Configured address physical write 原语 阻塞* @param[in] port        = port context struct*                          端口(port)结构体* @param[in] ADP         = Address Position, slave that has address writes.*                          地址位置，具有地址写入功能的从站* @param[in] ADO         = Address Offset, slave memory address*                          地址偏移，从站物理内存地址* @param[in] length      = length of databuffer*                          数据缓冲区的长度*                          DATA 数据区域的长度* @param[in] data        = databuffer to write to slave.*                          要写入从站的数据缓冲区* @param[in] timeout     = timeout in us, standard is EC_TIMEOUTRET*                          超时时间[单位:us(微秒)]，标准是EC_TIMEOUTRET[=2000us(微秒)]* @return Workcounter or EC_NOFRAME*  返回值  工作计数器 或 EC_NOFRAME(无数据帧返回=-1)*/
int ecx_FPWR(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{int wkc;/* 工作计数器 */uint8 idx;/* IDX 索引 *//* get fresh index *//* 获取最新索引 */idx =/* IDX 索引 */ecx_getindex(//获取新的帧标识符索引并分配相应的发送缓存区port);/* 端口(port)结构体 *//* setup datagram *//*设置数据报*/ecx_setupdatagram(//在标准以太网帧中生成和设置 EtherCAT 数据报port,/* 端口(port)结构体 */&(port->txbuf/* 发送缓存区 */[idx/* IDX 索引 */]),EC_CMD_FPWR, /* 配置的地址物理写(FPWR) *//* Configured address physical write */idx, /* IDX 索引 */ADP, /* 地址位置 */ADO, /* 地址偏移 */length,/* 数据缓冲区的长度 */data);/* send data and wait for answer *//* 发送数据并等待应答 */wkc = /* 工作计数器 */ecx_srconfirm(// 发送和接收帧(阻塞)port,/* 端口(port)结构体 */idx,/* IDX 索引 */timeout); /* 超时时间[单位:us(微秒)] *//* clear buffer status *//* 清除缓冲区状态 */ecx_setbufstat(// 设置发送缓存区(rx buffer)状态port,/* 端口(port)结构体 */idx, /* IDX 索引 */EC_BUF_EMPTY);/* 缓存区状态:空=0 */return wkc;/* 工作计数器 */
}

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