EtherCAT主站SOEM源码解析----ecx

1、从站EEPROM的PDO信息

从站EEPROM存储的PDO信息如下如所示：

TxPDO的类型名为50(0x0032)，RxPDO的类型名为51(0x0033).
每个PDO占用的EEPROM字节数为8+8*er(er位Entry个数)。

2、读取PDOx信息

SOEM中函数ecx_siiPDO()读取EEPROM中PDO信息并：
(1) 统计每个SM所对应的bit length
(2) 返回bit length的总和。

int ecx_siiPDO(ecx_contextt *context, uint16 slave, ec_eepromPDOt* PDO, uint8 t)
{uint16 a , w, c, e, er, Size;uint8 eectl = context->slavelist[slave].eep_pdi;Size = 0;PDO->nPDO = 0;PDO->Length = 0;PDO->Index[1] = 0;for (c = 0 ; c < EC_MAXSM ; c++) PDO->SMbitsize[c] = 0;if (t > 1)t = 1;PDO->Startpos = ecx_siifind(context, slave, ECT_SII_PDO + t);if (PDO->Startpos > 0){a = PDO->Startpos;w = ecx_siigetbyte(context, slave, a++);w += (ecx_siigetbyte(context, slave, a++) << 8);PDO->Length = w;  //PDO信息的字数c = 1;/* traverse through all PDOs */do   //每执行一次do循环，a的值会增加8*e+8, c的值会增加4*e+4, e为PDO中的Entry数目{PDO->nPDO++;PDO->Index[PDO->nPDO] = ecx_siigetbyte(context, slave, a++);PDO->Index[PDO->nPDO] += (ecx_siigetbyte(context, slave, a++) << 8);PDO->BitSize[PDO->nPDO] = 0;c++;e = ecx_siigetbyte(context, slave, a++); //entry 数目PDO->SyncM[PDO->nPDO] = ecx_siigetbyte(context, slave, a++);   //该PDO属于哪个同步管理器a += 4;  //a=8, 跳转到Entry1，每个Entry8个bytesc += 2;  //c的单位为字，a的单位为字节if (PDO->SyncM[PDO->nPDO] < EC_MAXSM) /* active and in range SM? */{/* read all entries defined in PDO */for (er = 1; er <= e; er++)  //每执行一次for循环，c的值会加4，a的值会加8{c += 4;a += 5;PDO->BitSize[PDO->nPDO] += ecx_siigetbyte(context, slave, a++);a += 2;}PDO->SMbitsize[PDO->SyncM[PDO->nPDO] ] += PDO->BitSize[PDO->nPDO];Size += PDO->BitSize[PDO->nPDO];c++;}else /* PDO deactivated because SM is 0xff or > EC_MAXSM */{c += 4 * e;a += 8 * e;c++;}if (PDO->nPDO >= (EC_MAXEEPDO - 1)){c = PDO->Length; /* limit number of PDO entries in buffer */}}while (c < PDO->Length);}if (eectl){ecx_eeprom2pdi(context, slave); /* if eeprom control was previously pdi then restore */}return (Size);
}

3、EL1014实例

EL1014中EEPROM中存储的TxPDO信息如下：

总共有4个PDO，每个PDO包含1个Entry，每个Entry的bitlen为1，所以调用函数ecx_siiPDO()读取EL1014 PDO信息时，该函数的返回值为4.

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