川崎机器人 AS语言基础运动指令表
功能简介 | 动作方式 | 参考坐标系 |
位置特性 X,Y,Z |
角度特性 O,A,T |
指令格式(距离单位毫米,时间单位秒,角度单位度 | 示例1 | 示例2 | ||
运 动 指 令 |
JMOVE | 以关节移动到目标点 | 关节移动方式 | 基础坐标系 | 不受控 | 伪随机动作 | JMOVE 目标点 | JMOVE #yd | JMOVE put1 |
LMOVE | 以直线移动到目标点 | 直线移动方式 | 基础坐标系 | 均分距离 | 均分角度 | LMOVE 目标点 | LMOVE #yd | LMOVE put1 | |
JAPPRO | 关节移动到目标点Z方向指定距离 | 关节移动方式 | 工具坐标系 | 不受控 | 无变化 | JAPPRO 目标点,Z偏移距离 | JAPPRO #yd,100 | JAPPRO put1,-120 | |
LAPPRO | 直线移动到目标点Z方向指定距离 | 直线移动方式 | 工具坐标系 | 均分距离 | 无变化 | LAPPRO 目标点,Z偏移距离 | LAPPRO #yd,100 | LAPPRO put1,-120 | |
JDEPART | 关节移动到当前位置Z方向指定距离 | 关节移动方式 | 工具坐标系 | 不受控 | 无变化 | JDEPART Z偏移距离 | JDEPART 260 | JDEPART -312 | |
LDEPART | 直线移动到当前位置Z方向指定距离 | 直线移动方式 | 工具坐标系 | 均分距离 | 无变化 | LDEPART Z偏移距离 | LDEPART 260 | LDEPART -312 | |
DRAW | 直线移动指定XYZOAT偏移量 | 直线移动方式 | 基础坐标系 | 均分距离 | 均分角度 | DRAW X偏移量,Y偏移量,Z偏移量,O偏移量,A偏移量,T偏移量 | DRAW 130,-15 | DRAW ,,-500,180,90,90 | |
TDRAW | 直线移动指定XYZOAT偏移量 | 直线移动方式 | 工具坐标系 | 均分距离 | 均分角度 | TDRAW X偏移量,Y偏移量,Z偏移量,O偏移量,A偏移量,T偏移量 | TDRAW 130,-15 | TDRAW ,,-500,180,90,90 | |
DRIVE | 单轴旋转指定角度 | 单轴移动方式 | 不受控 | 指定角度 | DRIVE 轴号,旋转角度值 | DRIVE 6,-35 | |||
HOME | 关节移动方式到HOME点 | 关节移动方式 | 基础坐标系 | 不受控 | 伪随机动作 | HOME | |||
HMOVE | 复合移动到目标点 | 复合移动方式 | 基础坐标系 | 均分距离 | 伪随机动作 | HMOVE 目标点 | HMOVE #yd | HMOVE put1 | |
XMOVE | 直线移动方式到目标点,信号触发完成 | 直线移动方式 | 基础坐标系 | 均分距离 | 均分角度 | XMOVE 模式 目标点 TILL 信号编号 | XMOVE /ERR #yd TILL 1022 | XMOVE /LVL p1 TILL 1002 | |
ALIGN | 对齐到基础坐标系 | 相对静态方式 | 基础坐标系 | 静止 | 伪随机角度 | ALIGN | |||
DELAY | 停止动作指定时间 | 无动作 | DELAY 停止动作时长 | DELAY 1.5 | |||||
STABLE | 保持静止指定时间 | 无动作 | STABLE 静止动作时长 | STABLE 0.6 | |||||
C1MOVE | 圆弧移动顶点 | 弧线移动方式 | 基础坐标系 | 圆弧均分 | 均分角度 | C1MOVE 目标点 | C1MOVE put1 | ||
C2MOVE | 圆弧移动终点 | 弧线移动方式 | 基础坐标系 | 圆弧均分 | 均分角度 | C2MOVE 目标点 | C2MOVE put2 |
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