川崎焊接机器人编程实例_机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令.pptx

川崎工业机器人示教综合命令一、综合命令示教一、综合命令示教综合命令示教(又称一体化示教)编程，程序由“综合命令”来编辑。命令要素显示行程序行命令要素参数显示行二、综合命令的要素综合命令由在机器人的各应用领域(焊接、搬运等应用)需要的命令要素组成。二、综合命令组成要素参数的设定-插补插补是工业机器人运动方式的控制指令；设定插补类型的方法：A+插补二、综合命令组成要素参数的设定-速度速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号(0-9)，按 ? 确定输入的编号。二、综合命令组成要素参数的设定-精度精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号(0-4)，按 ? 确定输入的精度编号。二、综合命令组成要素参数的设定-计时计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号(0-9)，按 ? 确定输入的计时编号。二、综合命令组成要素参数的设定-夹紧夹紧参数用以设定示教步骤中轴一致后夹具开合动作；按示教器“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。三、课程预告The End！工业机器人综合命令-运动插补指令。前面讲到川崎工业机器人示教的三种类型，分别是综合命令示教、AS语言示教和位置示教。下面我们来学习川崎机器人的综合命令。B区为程序编辑显示区。下面我们来讲解川崎工业机器人综合命令的格式：1.综合命令示教在程序的每一步同时记录各命令要素的参数值。该数据不仅是位置和方向数据(即“位姿”)，同时示教各命令要素的参数值的辅助数据或表示要在每步记录的参数的状态“步骤状态”。1.一条综合命令包含的要素包括：插补、速度、精度、计时、工具、夹紧等等；下面我们将介绍综合命令要素参数的设定方法：1.插补插补是工业机器人运动方式的控制指令，如控制机器人做直线运动需选择直线插补类型，控制机器人做圆弧运动需选择圆弧插补类型等，川崎工业机器人有四种的通用插补类型：各轴、直线、圆弧1、圆弧2；2.要设定从前一步到当前步骤的移动动作的类型时，按 “A + 插补”来设定插补类型(例如直线或各轴)。对于各轴插补模式，在两点间示教的移动速度为秒；对于直线插补模式，在两点间示教的直线移动速度为mm/s。

川崎焊接机器人编程实例_机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令.pptx相关推荐

mc有什么红石机器人_我的世界红石机器人怎么做_我的世界红石机器人制作教程...
我的世界是一款风靡全球的高自由度沙盒游戏,很多玩家都认为在游戏中做一个会动的机器人是一件很有趣的事情,然而还有很多小伙伴不清楚怎么搭建机器人,那么我的世界红石机器人怎么做?下面小编就把我的世界红石机器 ...
linux c编程项目实例,Linux c编程实例_例子
例一:字符与整型变量的实现 #include int main() { int c1,c2; char c3; c1='a'-'A'; c2='b'-'B'; c3='c'-; printf(&quo ...
川崎焊接机器人编程实例_少、减轻—焊接机器人编程3种方法川崎焊接机器人使变压器的体积减...
(3)焊钳闭合加压时,不仅压力大小可以调节,而且在闭合时两电极是轻轻闭合,可减少撞击变形和噪声. (2)焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整,只要不发生碰撞或干涉,可尽可能减少张开度,以节省焊钳开度, ...
川崎焊接机器人编程实例_川崎焊接机器人的九大优点
在现代焊接生产中,川崎焊接工人越来越难找,焊接质量要求越来越高,所以时势逼迫各大小工厂不得不采用机器人自动化焊接,而目前采用机器人自动化焊接的工装平台几乎还是传统的普通平板平台,完全不适应现在变化多样 ...
fanuc机器人码垛编程实例_两个很简单的FANUC系统CNC加工中心编程实例
CNC加工中心的编程实例有很多,针对不同的加工工序有不一样的程序编制方法.操机人员通过编程可以使机器达到不同的加工效果. 在这里,我们将会带给大家几种关于法兰克系统的CNC加工中心的编程实例: 1:如 ...
abb机器人指令手册_第1519课 ABB机器人初级教程
每一位读者都是我分享的动力,感谢大家关注! 第15课系统输入输出与IO信号的关联第16课示教器可编程按钮的使用第17课什么是程序数据第18课程序数据的类型与分类第19课创建程序数据 ...
abb机器人指令手册_「ABB」ABB机器人指令模块介绍与开发过程
在编程的灵活性方面相比,ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多,比如用PERS前缀声明任意类型的变量,甚至自定义数据类型变量,就可以将数据永久保存,保存的数量基本没有限制. 再如获取位置数据的指 ...
c语言二级编程实例,二级C语言编程_-实例.doc
二级C语言编程_-实例.doc 编程实例 ? 1.???????? 1.2.3.4个数字,能组成多少个互不相同且无重复数字的三位数?都是多少?1.程序分析:可填在百位.十位.个位的数字都是1.2.3. ...
abb机器人指令手册_爆！！ABB机器人支持OPC UA了
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧关注也可点击公众号下方往期经典浏览更多内容转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供 ...

川崎焊接机器人编程实例_机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令.pptx

川崎焊接机器人编程实例_机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令.pptx相关推荐

最新文章

热门文章