川崎机器人故障排除参考方法

       首先，第一时间做好系统数据备份工作。了解故障现象，通过现场一些设备的基本现象和现场技术人员的描述进行判断，会比较有效率，。

例如，根据一位现场工程师的描述  “  川崎控制器偶发会产生自动重启现象，这个重启过程中会看到快要启动时，又关了机。经过反复重启后，终于有一次成功启动  ” 。根据系统日志履历信息我们可以看到一些蛛丝马迹。系统一般会报出比较的多故障代码时，我们首先要判断哪个是直接的和间接的故障提示信息，找出真因。比如下图的一些故障信息。

如果现场要判断这些信息需要对故障代码有一些常识，方便判断。

       当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在TP屏幕上，并按其状态和严重程度可分为以下四种类型。

      错误代码通常以 P、W、E、或 D开头(代表错误类型) ，后面接 4为数字编号。 比如图中的E1294,下面是每个字母对应的严重程度分类。

1.  P：操作错误 

        由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。 

        例如： “P0126  非法的开关名称。 ” 

2.  W：警告 

         这不算是出错，但不解决会引起错误。 

         例如： “W1013  编码器电压低。 ” 

3.  E：微小故障 

         此类微小故障，如果引起错误的原因已被清除，可以通过错误复位功能就能恢复，无需开/关控制器电源。 

         例如： “E1082超出运动范围的绝对下限值。”

4.  D：严重故障 

         这种严重故障涉及硬件、软件或周边装置，不能通过错误复位功能来恢复；它的恢复需要关断并重新开启控制器电源。 

         例如：“D1528 控制器温度超限。” 

返回头看下故障图中故障级别最高的是D字开头的1028和1562，而E字开头则为间接性故障信息提示，E字开头大部分都可以复位。

重点检查故障代码D1028和1562,找到故障信息手册中D1028

再看下D1562

通过这些信息基本可以判断为AVR稳定电源电压问题。AVR(自动电压调节器)是一种密封电子装置，他自身附有并联补偿电源功能。两种情况：一是自身电源板路稳压电路部分出了问题；二是外部(工厂电压不稳定)电源电压异常；

经过测量外部电压约228伏，在98~235.4V范围之内，属于正常现象。由此可以判断为AVR偶发输出了不稳定电压。

注意：需要进行更换AVR的前提是连接器线路口都是正常的。

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