川崎机器人signal_川崎机器人常用指令表
类型
指令
格式
示例
JMOVE
JMOVE位姿
JMOVE p1
LMOVE
LMOVE位姿
LMOVE p1
DELAY
DELAY时间
DELAY 2
JAPPRO
JAPPRO 位姿，移动量
JAPPRO p1,20
LAPPRO
LAPPRO 位姿，移动量
LAPPRO p1,20
JDEPART
JDEPART 移动量
JDEPART 200
LDEPART
LDEPART 移动量
LDEPART 200
HOME
HOME
HOME
DRIVE
DRIVE 关节编号，角度值，速度
DRIVE 3 ,50 ,80
DRAW
DRAW X平移量，Y平移量，Z平移量，O旋
转量，A旋转量，T旋转量
DRAW 10,-5 ,20,10,5
ALIGN
ALIGN
ALIGN
HMOVE
HMOVE 位姿
HMOVE p1
C1MOVE
C1MOVE 位姿
C2MOVE
C2MOVE 位姿
SPEED
SPEED 数值
SPEED 50
ACCURACY
ACCURACY 数值
ACCURACY 100
BREAK
BREAK
BREAK
BRAKE
BRAKE
BRAKE
OPEN1
OPEN1 夹具编号
OPEN1
CLOSE1
CLOSE1 夹具编号
CLOSE1
GOTO
GOTO 编号
GOTO 10
IF
IF 条件 GOTO 编号
IF SIG(1002) GOTO 10
CALL
CALL 程序名
CALL pg1
RETURN
RETURN
RETURN
WAIT
WAIT 条件
WAIT num=5
TWAIT
TWAIT 时间
TWAIT 2
RESET
RESET
RESET
SIGNAL
SIGNAL 信号状态信号，信号状态编号
SIGNAL 10,-13,2010
PULSE
PULSE 信号编号，时间
PULSE 9,2
SWAIT
SWAIT 信号编号
SWAIT 1001,-1014
HERE
HERE 位姿
HERE p1
POINT
POINT 位姿B=位姿A
POINT p2=p1
WHILE
WHILE ...DO... END
WHILE SIGNAL 10 DO OPEN1
END
川崎机器人常用指令表
运动指令
监控指令
夹具指令
程序指令
两个指令配合使用
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