ROS——创建工作空间并编译示例

本篇博客介绍如何在ROS中创建工作空间并编译示例。

首先创建工作空间，并下载示例：

cd ~
mkdir -p tutorial_ws/src
cd tutorial_ws/src
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装依赖：

cd ~/tutorial_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=indigo -y

其中，--rosdistro=indigo中，indigo替换为自己的ROS版本。

升级gazebo，ubuntu 16确保gazebo版本在7.0以上，ubuntu14可选择4.0:

gazebo -v# 如果低于7.0,gazebo*中的*号替换为你安装的版本
sudo apt-get remove gazebo*
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo4
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo4-ros-pkgs ros-indigo-gazebo4-ros-control

编译示例：

cd ~/tutorial_ws
catkin_make
rospack profile

其中catkin_make命令是对工作空间中的所有项目进行编译，编译完成后，采用rospack profile 或 source ~/tutorial_ws_devel/setup.bash刷新一下工作空间的环境，否则找不到工作空间。一般地，为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序，通常把source ~/tutorial_ws_devel/setup.bash命令追加到~/.bashrc 文件中，这样每次打开终端，系统就会刷新工作空间环境，添加命令。

echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行仿真程序：

 rospack profile
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

如果运行之后黑屏（需要等两分钟，如果不行再根据https://blog.csdn.net/qq_39989653/article/details/78472097 进行修改)。

可以看到仿真画面启动，包括了软件博物馆和Xbot机器人模型。

再打开一个终端，输入如下命令，可以实现用键盘控制机器人移动：

 rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按键，这样你就可以通过键盘来控制机器人的移动了。

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