ROS(四)——创建工作空间与功能包 Catkin编译系统

catkin编译系统

ROS 的 Catkin 编译系统的一个特点是将程序做成 package (称为 catkin package 或者 ROS package) 的形式，可以理解成模块化。典型的 ROS workspace 中包含 src, build, devel 三个文件夹，在分享时只需要分享 src 中的某个 package 即可，所有的编译信息都在此 package 中。

工作空间 workspace

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。就像用IDE创建工程的工程目录一样

有4个主要文件夹

src：代码空间（Source Space）

build：编译空间（Build Space）

devel：开发空间（Development Space）

install：安装空间（Install Space）

catkin编译系统下的的工作空间结构

创建工作空间
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_ws这个名字是自己定义的
catkin_init_workspace
注意与上图对比，未进行初始化和初始化之后，初始化之后目录中多了CMakeLists.txt

有这样一个文件也就说明我们当前的路径是一个ROS的工作空间了

编译工作空间

编译不在src下，要回到catkin_ws下
catkin_make
通过这个指令可以编译src下面所有功能包的源码，结果会放到devel和install中

这是执行编译前

执行编译后

可以看到多了devel和build目录

但是并没有产生install这个空间
catkin_make install
就产生install目录了

可以看到此时build、devel、install目录中都有不少文件了

install是安装空间，最终编译生成的可执行文件都会放在这
devel是开发空间，放置开发过程中的可执行文件和库
build是开发过程中的一些中间文件，二进制文件，我们基本上是用不到的

下面我们就能在这样的工作空间中开发代码了

创建功能包

在创建代码的时候一定要创建一个功能包。功能包放置在src目录下

功能包是放置ROS源码的最小单元

所有源码必须全部放在功能包里面，不能直接放在src下面去编译，这是不允许的

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包。不同工作空间下，允许存在同名功能包
catkin_create_pkg 包名 依赖
std_msgs是标准的消息结构

rospy是python依赖

roscpp是c++依赖

执行命令之前

执行命令之后

可以看到出现了test_pkg

include放置头文件

src放置功能包代码

CMakeLists.txt 和 packages.xml是每个功能包必须要存在的两个文件

编译功能包

回到catkin_ws中
catkin_make
因为里面没有任何代码，所以没有什么编译的效果

编译成功之后，如果想运行功能包里的某个程序的话，要先设置一下工作空间的环境变量
source devel/setup.bash
只有设置了这个环境变量之后我们才能让系统找到我们的工作空间

可以看到$ROS_PACKAGE_PATH 中包含了功能包的路径就ok了

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