FMT(基于rtthread)开源代码编译 win10下编译环境搭建及编译
FMT(基于rtthread)开源代码编译 win10下编译环境搭建及编译
什么是Firmament?
Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model-Based-Design, MBD) 的开源自驾仪,可被用来快速构建无人机,无人车,无人船,机器人等平台的控制系统。
系统主要由两部分构成.
FMT-Firmware: 一个基于C/C++开发的稳定、高性能的嵌入式系统.
FMT-Model: 一个基于MATLAB/Simulink开发的仿真框架以及算法库.
昨天得知FMT开源飞控项目已经开源,迫不及待来试用一下,我的编译环境是win10,开源文档原文档链接,记录一下在环境搭建及编译过程中需要注意的小细节。
1、源码下载
源码链接,下载zip文件后解压得到源码:
2、gcc工具链安装
完成编译需要两个工具,分别是arm-none-eabi-7-2018-q2,这是下载链接
我下载的是这个版本
下载完成后双击exe文件进行安装,我使用的是默认安装路径,安装完成后找到bin文件夹的位置:
添加到新的环境变量
RTT_EXEC_PATH
2、安装scons工具
scons工具需要提前安装pip工具,安装好后在控制台中执行如下命令
pip install scons
3、编译
在编译之前需要修改源码的rtconfig.py,进入FMT-Firmware-master\target\pixhawk\fmu-v2文件夹下,用文本编辑器打开rtconfig.py,将EXEC_PATH修改为gcc工具安装位置(注意编译io文件也需要修改)
然后在cmd中,进入源码目录
依次执行
scons -c
scons
编译中…
OK,成功编译!
4、vscode编译
用vscode打开工程所在文件->终端->进入fmu-v2文件夹->scons编译
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