速腾 RS-Bpearl 显示点云

文章目录

一. 显示实时数据
- 1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译
- 2 配置电脑IP
- 3 运行launch文件
- 4 点云图
二. 跑pcap数据
- 1 修改launch文件
- 2 运行launch文件

一. 显示实时数据

1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译

Github: rs_lidar

2 配置电脑IP

sudo gedit /etc/network/interfaces

打开之后内容如下：

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopback

添加：

auto enp0s31f6
iface enp0s31f6 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.190.2

注意：这里的 enp0s31f6 要根据自己的电脑修改，用 ifconfig 命令查看

然后重启网络：

sudo /etc/init.d/networking restart

3 运行launch文件

（一定要记得source）

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_bpearl.launch

4 点云图

二. 跑pcap数据

1 修改launch文件

把注释的那一行去掉，去官网下载pcap文件，放到那个路径底下，就好了

<launch><arg name="model" default="RSBPEARL" /><arg name="device_ip" default="192.168.1.200" /><arg name="msop_port" default="6699" /><arg name="difop_port" default="7788" /><arg name="cut_angle" default="0" doc="If set at [0, 360), cut at specific angle feature activated, otherwise use the fixed packets number mode."/><arg name="lidar_param_path" default="$(find rslidar_pointcloud)/data/rs_bpearl/"/><node  name="rslidar_node" pkg="rslidar_driver" type="rslidar_node" output="screen" ><param name="model" value="$(arg model)"/><param name="device_ip" value="$(arg device_ip)" /><param name="msop_port" value="$(arg msop_port)" /><param name="difop_port" value="$(arg difop_port)"/><param name="cut_angle" value="$(arg cut_angle)"/><!-- <param name="pcap" value="$(arg lidar_param_path)/RS-Bpearl_RoadTest_Data.pcap"/> --></node><node  name="cloud_node" pkg="rslidar_pointcloud" type="cloud_node" output="screen" ><param name="model" value="$(arg model)"/><param name="angle_path" value="$(arg lidar_param_path)/angle.csv" /><param name="channel_path" value="$(arg lidar_param_path)/ChannelNum.csv" /><param name="max_distance" value="150"/><param name="min_distance" value="0.1"/><param name="resolution_type" value="0.5cm"/><param name="intensity_mode" value="3"/></node><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"  args="-d $(find rslidar_pointcloud)/rviz_cfg/rslidar.rviz" /></launch>

2 运行launch文件

和上一步一样的，别忘了source就好了。

速腾 RS-Bpearl 显示点云相关推荐

PCL：PCL可视化显示点云
(1):引用:仅仅是简单的显示点云,可以使用CloudViewer类.这个类非常简单易用.但要注意,它不是线程安全的.如果要用于多线程,还要参考PCLVisualizer. 需要注意的是,PointC ...
PCL Show Point Cloud 显示点云
在使用PCL库的时候,经常需要显示点云,可以用下面这段代码: #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>pcl::PointCloud<p ...
禾赛40M如何成功在rviz中显示点云数据
禾赛40M如何成功在rviz中显示点云数据文章目录禾赛40M如何成功在rviz中显示点云数据前言一.安装雷达的ROS驱动包二.启动雷达三.启动rviz查看点云 1.启动launch文件与r ...
为什么会显示贵州云服务器,为什么云服务器都放在贵州
为什么云服务器都放在贵州内容精选换一换在弹性公网IP资源不足的情况下,用户通过管理控制台创建一台绑定弹性公网IP的弹性云服务器,此时弹性云服务器创建成功,但是绑定弹性公网IP失败.这种情况下,弹 ...
Mac电脑Finder侧边栏不显示iCloud云盘怎么办？
Finder是苹果电脑上用于管理文件的应用,有点类似于windows系统中我的文件功能,有时候会遇到侧边栏上不显示iCloud云盘的情况,那我们该如何处理呢?下面和小编一起看看具体的解决方法吧! 解决 ...
Open3D键盘切换上下帧显示点云
起因 MMDetection3D可视化使用Open3D写的,它每显示一帧数据,都要重新关闭上一帧图形窗口,当前帧再重新生成一个,非常慢,严重影响浏览dataset的效率. 再加上自己有浏览一个文件夹下 ...
迷你服务器开机无显示,迷你云服务器突然消失
迷你云服务器突然消失内容精选换一换在弹性公网IP资源不足的情况下,用户通过管理控制台创建一台绑定弹性公网IP的弹性云服务器,此时弹性云服务器创建成功,但是绑定弹性公网IP失败.这种情况下,弹性云 ...
完美刷机显示连接服务器出错,完美刷机显示连接云服务器
完美刷机显示连接云服务器内容精选换一换文档数据库服务提供使用数据管理服务(Data Admin Service,简称DAS).内网和公网的连接方式.文档数据库服务默认为您开通了远程主机登录权限, ...
开机显示登录云服务器,开机显示登录云服务器
开机显示登录云服务器内容精选换一换如果您的业务数据同时保存在数据盘和系统盘中,要想实现业务数据跨帐号迁移,需要用到镜像服务的创建整机镜像.共享镜像等功能.本节操作以Windows操作系统为例,为 ...
Python: 用open3D库，连续多帧显示点云（查看localization pose的好坏）
连续多帧显示点云,需要点云文件和定位信息(IMU惯导信息),我这里是从bag包里面自己解析出来的定位信息,因为是自己写的节点,所以直接从代码里面跑出来的,不是ros官方定义的,所以没有用官方给出 ...

速腾 RS-Bpearl 显示点云

文章目录

一. 显示实时数据

1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译

2 配置电脑IP

3 运行launch文件

4 点云图

二. 跑pcap数据

1 修改launch文件

2 运行launch文件

速腾 RS-Bpearl 显示点云相关推荐

最新文章

热门文章