起因

MMDetection3D可视化使用Open3D写的，它每显示一帧数据，都要重新关闭上一帧图形窗口，当前帧再重新生成一个，非常慢，严重影响浏览dataset的效率。

再加上自己有浏览一个文件夹下多个点云的需求，所以学习了下Open3D的官方文档，打算自己实现试一下。

功能很简单，就是逐帧显示一个文件夹下的所有点云，用按键控制切换上一帧和下一帧。

这个例子来源于Open3D官方Visualization教程中的Non-blocking visualization，同时又参考了

https://github.com/isl-org/Open3D/issues/715和https://stackoverflow.com/questions/65112433/open3d-how-to-update-point-cloud-during-window-running。

本来觉得应该会挺快，结果遇到了两个大坑。

官方给的例子中，用的是vis.update_geometry(pcd)，亲测不行，点云不刷新，要用vis.add_geometry(pcd)，这个地方坑了我了好久；
register_key_callback(key, key_callback_function)中的key，必须是大写的，小写的按键callback按下收不到。

代码如下：

def show_pointcloud_dir(file_path):g_idx = 0vis = o3d.visualization.VisualizerWithKeyCallback()filelist = [os.path.join(file_path, f) for f in os.listdir(file_path)]def show_pointcloud(vis):nonlocal g_idxpoints = np.fromfile(filelist[g_idx], np.float32).reshape(-1, 4) # xyzipcd = o3d.geometry.PointCloud()pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points[:, :3])# point_color = (0.5, 0.5, 0.5)# points_colors = np.tile(np.array(point_color), (points.shape[0], 1))# pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(points_colors)vis.clear_geometries()vis.add_geometry(pcd) # fuck bug, vis.update_geometry(pcd)没有用！vis.update_renderer()vis.poll_events()def key_forward_callback(vis):nonlocal g_idxg_idx += 1if g_idx >= len(filelist):g_idx = len(filelist) - 1show_pointcloud(vis)return Truedef key_back_callback(vis):nonlocal g_idxg_idx -= 1if g_idx < 0:g_idx = 0show_pointcloud(vis)return Truevis.create_window()vis.get_render_option().point_size = 2  # set points sizevis.register_key_callback(ord(' '), key_forward_callback)  # spacevis.register_key_callback(ord('B'), key_back_callback)  # fuck bug, 字母必须是大写!vis.run()if __name__ == "__main__":show_pointcloud_dir('pointcloud_path')

一个有用的tip

显示出点云后，按h键后在命令行会打印出各种操作提示，其中按下0,1,2,3,4可以根据xyz改变点云颜色，挺有用的。

其他两个相关工具

Web visualizer and Jupyter

通过浏览器远程看dataset也很有用。

Open3D-ML

这是个专门用于机器学习的库，demo非常炫酷，用到自己dataset上应该很有用。

共勉！

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