PCL：PCL可视化显示点云

（1）：引用：仅仅是简单的显示点云，可以使用CloudViewer类。这个类非常简单易用。但要注意，它不是线程安全的。如果要用于多线程，还要参考PCLVisualizer。

需要注意的是，PointCloud的数据类型要和PCD文件中或者代码中的PointT一致！

并且：CloudViewer除了显示什么也不能干.

显示代码为：

pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Cluster viewer");viewer.showCloud(colored_cloud);while (!viewer.wasStopped ()){}

（2）：PCLVisualizer详细使用规则

 简单函数解释：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{// --------------------------------------------// -----Open 3D viewer and add point cloud-----// --------------------------------------------boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud");  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");  viewer->addCoordinateSystem (1.0);  viewer->initCameraParameters ();return (viewer);
}鼠标事件：

键盘交互：

调用函数为：

摄像头初始化函数：

viewer->registerKeyboardCallback (keyboardEventOccurred, (void*)&viewer);
viewer->registerMouseCallback (mouseEventOccurred, (void*)&viewer);

void keyboardEventOccurred (const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,void* viewer_void)
{boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);if (event.getKeySym () == "r" && event.keyDown ()){std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;char str[512];for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i){sprintf (str, "text#%03d", i);viewer->removeShape (str);}text_id = 0;}
}

void mouseEventOccurred (const pcl::visualization::MouseEvent &event,void* viewer_void)
{boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);if (event.getButton () == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton && event.getType () == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease){std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX () << ", " << event.getY () << ")" << std::endl;char str[512];sprintf (str, "text#%03d", text_id ++);viewer->addText ("clicked here", event.getX (), event.getY (), str);}
}

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
viewer->initCameraParameters ();

后记：

具体的使用方法还有很多，参见官方文档。

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