学习使用turtlebot2——调试Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)
目标
在ROS上调试使用Hokuyo激光雷达传感器
配置情况
电脑使用Ubuntu 14.04版本,ROS为 Indigo,激光雷达为Hokuyo(型号UST-10LX,网口型接口)
如果使用的是USB类插头的,可以按照ROS网站上提供的教程:
http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode
以下介绍的是激光雷达在ROS上的配置:
首先拿到激光雷达要看其是什么接口类型的,一般分USB型和网口型,两种配置方法不一样,USB型的可以参照上面的教程配置使用,网口型就是下面介绍的方法。为什么要配置呢?直接插上去用不可以吗?答案是不可以的,类似我们日常使用的电脑,当你插上U盘时候,电脑首先会对U盘安装驱动,因为没有驱动使用不了U盘。所以类似的,配置过程就是电脑识别激光雷达,获取其数据的过程。当激光雷达上电时候,它就开始转动,开始获取数据了。
拿到的UST-10LX激光雷达有两个头,一个是电源接口,自己换上接口插到turtlebot上使用19V电源供电(因为turtlebot2正常供电范围是12V-24V,另外按照红正黑负的原则选择接口,插到turtlebot之前使用万用表直流档检测正负接口,切记不要接反);另一个是网线插口,插到你的电脑网口出处。
这时候电源接好了,插上了turtlebot的19V电源处,激光雷达开始转动(会发出声音),网口插口也插上了电脑那,那接下来怎么使用它?
看到网口我们想到的是IP地址,对,其实就是网口类插口与电脑之间使用的是IP地址通讯。那重要的一件事是,知道你的激光雷达的初始IP地址,如果忘记了,使用可以查看IP地址的软件去找出你的激光雷达的IP地址。当知道激光雷达的IP地址后事情就很容易解决了,我使用的激光雷达地址为192.168.1.181(每个人的IP不一样的,这个是自己设置的)。查阅资料显示Hokuyo激光雷达的固定IP地址为“192.168.1.10”(出厂设置为“192.168.0.10”)具体为多少,需要自己去查看相关资料。
有了激光雷达的IP地址,那电脑怎么与它进行通讯?
那就要设置电脑的IP频段,前面3个与其相同,即电脑的IP设置为192.168.1.XXX(随便你设置,但是不要和雷达的IP地址一样),掩码设置都是255.255.255.0。那接下来的问题就是怎么设置电脑的静态IP地址了,有两种方法,下面分别介绍。
1、修改ubuntu系统上管理IP地址的文件,添加一个静态IP地址,位置在/etc/network/interfaces
sudo gedit /etc/network/interfaces
运行命令显示以下窗口
在iface lo inet loopback下面添加下面代码
auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet staticaddress 192.168.1.20netmask 255.255.255.0
address即添加的电脑静态IP地址,netmask为掩码
2、直接在显示网络那里配置
在网络图标那右键选择Edit Connections
在Ethernet(即以太网)点击Add专门为激光雷达配置一个连接,然后点击IPv4设置地址,在Address添加上面设置的IP地址
至此两种配置电脑静态IP地址方法介绍完了,只要选用其中一种即可,下面就是测试:
ping 192.168.1.181
当你激光雷达IP地址没错时,即可获取到上面的数据。接下来设置在ROS上获取激光雷达的数据,ROS上获取数据主要靠调用节点来获取,那首先要安装网口类激光雷达的节点包
sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
然后将激光雷达接在电脑上,执行以下命令:
roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10
当显示上面情况时,即可以在ROS上获取激光雷达数据。另外可以使用以下命令查看激光雷达检测到的数据:
rostopic echo /scan
在rviz中查看激光数据:
#依次运行下面命令
roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.181
rosrun rviz rviz
点击左下角的Add按钮,依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan,然后在左边Displays下修改Fix Frame值为laser
学习使用turtlebot2——调试Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)相关推荐
- 学习使用turtlebot2——turtlebot2上使用Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)
目标 在turtlebot2上添加Hokuyo激光雷达传感器,使用激光雷达调用gmapping进行建图. 配置情况 电脑使用Ubuntu 14.04版本,ROS为 Indigo,激光雷 ...
- 深度学习框架(Pytorch)+ 机器人(ROS):ROS melodic 上安装 Turtlebot2 —> 安装 hokuyo 激光雷达 —> Python 3 的虚拟环境中调用 ROS 填坑记录
复现论文需要ubuntu+ros+turtlebot2+hokuyo的配置,这里有一个关于turtlebot的教程: Learn TurtleBot and ROS 关于 turtlebot 的各种软 ...
- 设备连接:Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW
这次连接的设备如下:(以下是一步步的设备连接到采集数据的介绍,没法再详细了吧) -----第一步:连接硬件---- 首先雷达需要的供电电压是12V,PC需要的供电电压是24V.所以本次连接是 ...
- STM32 Cube MX学习笔记——TOF 高速单线激光雷达 L10(usart)
STM32 Cube MX学习笔记--TOF 高速单线激光雷达 L10_串口中断通信 1. TOF 高速单线激光雷达 L10 2. STM32 Cube MX配置 3.代码配置 4.编译 烧录 显示 ...
- error 系统错误 错误码10007_Python学习之错误调试和测试
Python学习之错误调试和测试 Python学习目录 在Mac下使用Python3 Python学习之数据类型 Python学习之函数 Python学习之高级特性 Python学习之函数式编程 Py ...
- 学习使用turtlebot2——安装ROS Indigo系统
最近在学习使用turtlebot2,特此做一些学习记录. 安装ROS前要先决定自己电脑的Ubuntu(乌班图)系统.现在学习ROS常使用的Ubuntu系统有Ubuntu 16.04 和Ubuntu14 ...
- 北洋 Hokuyo 激光雷达 在ROS下的使用
最近实验需要用到北洋Hokuyo的激光雷达,有一些小坑,写个文档记录一下. 型号:HOKUYO URG-04LX-UG01 ROS:Kinetic 首先在我们的工作空间中下载并编译依赖: git cl ...
- Android学习系列--App调试的几个命令实践
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 在Android的应用开发中,我们会用到各种代码调试:其实在Android的开发之后,我们可能会碰到一些随机的问题,如cpu过 ...
- 学习Chrome Devtools 调试
前言(共分2部分内容) 常用命令和调试 黑盒脚本:Blackbox Script 控制台内置指令 远程调试WebView 1. Chrome Devtools 的用处 前端开发:开发预览.远程调试.性 ...
最新文章
- 混合云数据中心运维的管理
- Spark Streaming初步使用以及工作原理详解
- 统计学习方法第三章作业:一般k邻近、平衡kd树构造、kd树邻近搜索算法代码实现
- OpenGL 对象的概述
- mysql5.6查看归档_MySQL5.6 使用 pt-archiver 分批删除、归档数据
- 磁带最优存储问题java实现_磁带的最优存储问题(贪心选择)
- 搜狐视频怎么设置自动连播
- 给它一个REST:对您的API使用GraphQL
- 综合布线系统就是连接计算机等终端的什么,综合布线系统安装的方法是什么?哪位清楚?...
- LINUX 第七章 Squid配置
- cmd命令行带参启动程序
- matlab实现长除法,【网安智库】基于长除法的BCH(15,7)译码算法
- CodeBlocks下载与安装教程
- Linux系统管理---linux用户管理
- python毕业论文答辩ppt_如何制作优秀的毕业论文答辩 PPT?
- 人力资源总监面试时是怎么想的?
- antd 阿里图标库扩展a-icon 图标
- uniapp-真机测试
- C# 获取 checkbox选中的值
- 未来瞭望 | 智能超表面:致敬(RISpect)6G
热门文章
- 架构漫谈(五):什么是软件
- 2012年11月编程语言排行榜:Objective-C有望再次成为年度语言
- 任务,责任,过错之间的平衡问题
- 新浪云平台Storage操作PHP版
- linux tar 命令 解压文件到指定目录
- C++:在函数参数中使用++与--运算符
- 2021年高处吊篮安装拆卸工(建筑特殊工种)试题及解析及高处吊篮安装拆卸工(建筑特殊工种)模拟考试
- Ethernet MAC
- BCB 生成某个范围内的随机数
- JavaWeb(11) 快速爬取别人的网站页面(Ctrl+A,Ctrl+C,Ctrl+V一分钟搞定)