设备连接：Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW

这次连接的设备如下：（以下是一步步的设备连接到采集数据的介绍，没法再详细了吧）

-----第一步：连接硬件----

首先雷达需要的供电电压是12V，PC需要的供电电压是24V。所以本次连接是两个电源。

------第二步：通信-----

之后就是在ROS下给实现PC与雷达的通信了。

首先在Ubuntu下打开一个终端，为了防止下次下次查找，我是直接在Documents下建立一个HoKuyo的文件夹，方便下次查找直接在哪里存放的。

所以每次打开终端首先进入该文件夹，cd Documents 之后cd Hokuyo 进入这个文件下：

（1）首先安装驱动。输入如下命令：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

（2）查看你自己电脑的IP地址，命令如下：

ifconfig

此时会出现如下：

你的台式机的网卡名称：enp5s0。在这个下边查看你的IP（就是inet addr:192.168.0.2），为下一步服务。

（3）添加一个静态的IP地址。命令如下：

sudo gedit /etc/network/interfaces

输入命令后会出现如下输入窗口：

因为Hokuyo激光雷达的固定IP地址是“192.168.1.10”（出厂设置是“192.168.0.10”），我们的激光雷达未修改ip,出厂设置是“192.168.0.10”

所以在Ubuntu上添加IP地址时，使用“192.168.0.XX”，最后两个数字应该和“10区分”，前面三段和激光雷达的IP一样（即电脑的IP前三个段与激光雷达的IP一样，最后一个2和10做以区分）。因为右上边可以知道我的电脑IP是192.168.0.2与激光雷达的IP192.168.0.10本来就前三段一样，第四个不一样所以很方便不用更改。

（4）重启网卡；使之配置生效。命令如下：

sudo /etc/init.d/networking restart

（5）打开终端:ping 雷达 IP，测试硬件是否连接正常。命令如下：

ping 192.168.0.10

运行界面如下，从icmp_seq=1开始会不断的递增，直至你摁下ctrl+c键结束他为止。

-------------至此说明通信正常而已----之后就是用雷达跑gmapping或者跑cartographer吧，可以比gmapping少用一个传感器，来接受数据进行数据处理。

---------我们还可以查看激光雷达：

（1）启动。命令如下：

roscore

输入roscore这个命令后会出现下边情况：

这是在干嘛呢？？？啥也不干就是正常的一些信息，就是一些版本，还有rosmaster的信息。

这步之后就需要重新开启一个终端，（进入HoKuyo文件夹）输入命令如下：

rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

输入命令之后就是如下：

这个时候需要再开启一个终端，才能执行命令。

（2）查看激光雷达检测到的数据。在上一步的基础上再打开终端输入命令如下：

rostopic echo /scan

这个时候就会看到实时采集的数据了如下：

在显示数据的过程中，我是强制按下ctrl+c结束的。

（3）查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构。命令如下：需要分两步查看：

第一步命令：

rostopic type /scan

第二步命令：

rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

结果如下：

（4）在rviz中查看激光数据。输入命令如下：

rviz

会同时打开Rviz这个界面。

但是我这个Rviz里面什么也没有显示啊？？？是需要添加的。

点击左下方Add图标，然后下滑找到LaserScan，ok先添加进来。

虽然添加上了但是还是没有呢？？之后需要在左侧栏进行选择配置。

首先在左侧栏打开LaseScan项，然后把topic选择/scan，

如果此时还是不可的话，左侧栏第一项Global Option下的Fixed Frame ，选择为base_footprint，或者改写为laser。

然后现在应该没问题了，可以看到rviz中有传感器数据了。如上右图。

设备连接：Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW相关推荐

Win10 连接 Ubuntu16.04.3(通过Xdrp连接xfce4界面)
Win10 连接 Ubuntu16.04.3(通过Xdrp连接xfce4界面) sudo apt-get install xrdp sudo apt-get install vnc4server su ...
【电脑配置】三、解决ubuntu16.04系统无法连接wifi的错误
电脑配置之解决ubuntu16.04系统无法连接wifi的错误目录电脑配置之解决ubuntu16.04系统无法连接wifi的错误前言一.检查内核版本和网卡驱动二.升级内核 1.手动下载所需内 ...
【环境配置】使用 docker 制作一个ubuntu16.04 + ROS + pytorch-gpu 的镜像
文章目录使用 docker 制作一个ubuntu16.04 + ROS + pytorch-gpu 镜像的过程 1. 我的笔记本环境: 2. 环境配置过程 2.1. 在 ubuntu 16.04 中 ...
在Ubuntu16.04 + ROS kinetic环境下安装TurtleBot3
简介 ROS社区中丰富的功能包和机器人案例为我们的学习和研究提供了绝好的平台.TurtleBot系列是ROS社区中最流行的高性价比机器人平台,前后一共发布了三代. TurtleBot是ROS中最为重要 ...
Ubuntu16.04 + ROS kinetic + 激光slam-cartographer ROS + 数据仿真 + Turtlebot3仿真
一.Ubuntu16.04 +ROS kinetic的安装及问题解决 https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/107877937 二.Cartogr ...
记一次解决Intel 9462无线网卡的笔记本安装Ubuntu16.04后无法连接WIFI问题的艰难历程
文章目录前言安装环境解决方案安装过程初始环境安装Ubuntu16.04.2 硬件禁止问题激活无线网卡更新软件列表附加驱动更新内核1 安装Ubuntu16.04.7 查找网卡版本更新 ...
阿米洛键盘取消win_阿米洛键盘取消win_阿米洛蓝牙键盘无线连接Ubuntu16.04和windows10双系统的方法...
我这里用的是阿米洛的樱花87键蓝牙键盘,首先需要了解键盘自带的几个快捷键: FN+F1/F2/F3(分别代表你的键盘连接的三个设备,在对应的连接设备上使用时注意切换.可通过观测键盘上F1/F2/F3的 ...
阿米洛蓝牙键盘无线连接Ubuntu16.04和windows10双系统的方法
我这里用的是阿米洛的樱花87键蓝牙键盘,首先需要了解键盘自带的几个快捷键: FN+F1/F2/F3(分别代表你的键盘连接的三个设备,在对应的连接设备上使用时注意切换.可通过观测键盘上F1/F2/F3的 ...
Xshell 连接ubuntu16.04 32位
第一步:虚拟机安装ubuntu16.04 安装好之后有如下配置: vmware-->Edit--Vvirtual Network Editor,如下图第二步:修改配置文件(在管理员状态下运行) ...

设备连接：Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW

设备连接：Ubuntu16.04 ROS中连接Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW相关推荐

最新文章

热门文章