【机器人基础】标准D-H建模法（机器人建模与控制）

重新看了一遍《机器人建模与控制》这本书，感觉之前写的正解的理解还不到位，于是又重新写了这篇总结。这篇文章先更新在知乎里的，因为两个平台的编辑器模式不一样，所以就直接截了知乎的图片放在这里了，大部分还算清晰的。

运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下，描述机械臂的运动。这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结，先说看资料过程中的感想/结论：网上的博客基本不完整，要详细地了解DH建模法还是直接看书比较好。教材中《机器人建模与控制》把标准DH建模法讲得比较清楚，主要是它的坐标系建模方法比较简单、直接，因此这篇文章总结一下《机器人建模与控制》里DH建模法的整个过程。

1.关节、连杆等物理量的描述

不同的教材这个部分的描述不一样，一定要先理清楚再看下面的核心内容，最好自己画一个示意图。

关节&连杆：（见图1）

1）关节i连接连杆i-1和连杆i

2）关节i被驱动时，连杆i发生转动

关节&坐标系：

$Z_i$ 是第i+1个关节的驱动轴

以上约束条件保证了关节i被驱动时，连杆i以及相连坐标系Oi都将经历一个相应的运动。

(图2）

3. 举例（仅分析坐标系建模）：

例1

例2

4．确定DH参数

根据图3确定DH参数。

【机器人基础】标准D-H建模法（机器人建模与控制）相关推荐

数据仓库建模方法/范式建模法/维度建模法/事实表/维度表/优缺点/建模流程/概念建模/逻辑建模/物理建模
常见的有范式建模法.维度建模法.实体建模法等,每种方法从本质上将是从不同的角度看待业务中的问题,不管是从技术层面还是从业务层面,都代表了哲学上的一种世界观. 1 范式建模法(Third Normal ...
大数据建模篇--维度建模
维度建模法维度建模法: 就是按照事实表和维度表来构建数仓一般在数仓DWD层进行建模. 有星型模型,雪花模型,星座模型. 星形模型:事实表可以关联多个维度表,维度表之间没有关系雪花模型:事实表关联 ...
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人标准DH建模法
运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下,描述机械臂的运动.这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结,先说看资料过程中的感想/结论:网上的博客基本不完整,要详细地了解DH建模法还 ...
机器人雅可比矩阵的求法_构造法
机器人雅可比矩阵的求法_构造法雅可比矩阵对于机器人运动学逆解.静力学分析和动力学分析有重要意义,是机器人位置\力控制的基础.这篇文章主要讲如何用构造法求解雅可比矩阵. 上一篇文章中讲到,D-H矩阵中 ...
超级智能玩具《小小机器人》|全新50种玩法，创造力之源
致砖<小小机器人>全新套装电动+机械的完美结合先来看看视频过过眼瘾吧来自美国STEAM教育让孩子跨学科学知识积木向来是STEAM教育很重要的一部分,因为它涉及到了多种学科: 要搭 ...
matlab 4轴机器人建模,SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真.pdf
SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真.pdf 100 SCARA机器人运动学分析及 MATLAB建模仿真 SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真 KinematicAnalysi ...
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（五）--浅议机器人运动学与D-H建模
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(五)--浅议机器人运动学与D-H建模一.概述机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系.速度关系和加速度关系.比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的& ...
机器人学：（1）机器人基础
1.1 机器人机构机器人的机械机构由一系列刚性构件(连杆)通过链接(关节)联结起来,机械臂的特征在于具有用于保证可移动性的臂(arm),提供灵活性的腕(wrist)和执行机器人所需完成任务的末端执行 ...
如何给目标机器人建模并仿真【数学/控制意义】
前言在上一节的机器人学习中,我们已经了解到当下热门的机器人研究方向,从视觉.人工智能到多机通讯.人机协同,机器人的研究有着广阔的前景,而想要学好机器人,第一步就是要首先建立模型,本节的标题是数学意义 ...
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——2.2节李群和李代数
本节书摘来自华章社区<机器人与数字人:基于MATLAB的建模与控制>一书中的第2章,第2.2节李群和李代数,作者［美］顾友谅(Edward Y.L.Gu),更多章节内容可以访问云栖社区&q ...

【机器人基础】标准D-H建模法（机器人建模与控制）

3. 举例（仅分析坐标系建模）：

4．确定DH参数

【机器人基础】标准D-H建模法（机器人建模与控制）相关推荐

最新文章

热门文章