机器人雅可比矩阵的求法_构造法
机器人雅可比矩阵的求法_构造法
雅可比矩阵对于机器人运动学逆解、静力学分析和动力学分析有重要意义,是机器人位置\力控制的基础。这篇文章主要讲如何用构造法求解雅可比矩阵。
上一篇文章中讲到,D-H矩阵中的坐标系建立有两种方法,本文就针对对这两种坐标系建立方法分别求出雅可比矩阵。
一、(后置法)雅可比矩阵求法
很多教材中的雅可比构造法都是针对后置法(第二种方法)建立的坐标系而言的,第二种坐标系的雅可比矩阵求法简单介绍如下:线速度和角速度对时间的导数可以表示为:
\dot P_e=\sum^{n}_{i=1}\frac{\partial P_e}{\partial q_i}=\sum^{n}_{i=1} J_{p_i}\dot q_i
\omega_e=\sum^{n}_{i=1} J_{O_i}\dot q_i
这种情况下的雅可比矩阵用构造法可以表示为:
J=\begin{bmatrix} J_{P_i}&\cdots&J_{P_n}\\ \vdots&\ddots&\vdots\\ J_{O_i}&\cdots&J_{O_n}\\ \end{bmatrix}
其中:
具体的推导过程不再赘述。下面来比较两种坐标系下牙科臂矩阵的关系。通过以上公式可以看到,雅可比矩阵只和各关节坐标系的ZZ 轴和坐标系原点的坐标有关。通过比较两种坐标系的 ZZ 轴和坐标系原点的关系,可以得出第一种坐标系下的雅可比矩阵的求法。
二、(前置法)雅可比矩阵求法
通过上图中的比较可以看到,左图中的ZiZ_i 和右图中的 Zi−1Z_{i-1} 重合,而左图中的 PiP_{i} 与右图中的 Pi−1P_{i-1} 重合,他们都可以用相同的方法求得雅可比矩阵的公式。因此,只要对右图对应的雅可比矩阵做相应的变换,就可以得到左图坐标系下的雅可比矩阵。
变换的方法是:(1)、把 Zi−1Z_{i-1} 换成 ZiZ_i ;(2)、把 Pi−1P_{i-1} 换成 PiP_{i} 。得到的雅可比矩阵是:
三、参考文献。
1) John J Craig, 机器人学导论(第三版),机械工业出版社,2006.6.
2) Saeed B.Niku 等,机器人学导论——分析、系统及应用,电子工业出版社,2004.1.
3) Bruno Siciliano 等,机器人学 建模、规划与控制,西安交通大学出版社,2013.11.
机器人雅可比矩阵的求法_构造法相关推荐
- 机器人学回炉重造(2-2):雅可比矩阵的求法——矢量积法、微分变换法、Manipulator Jacobian(Jacobian for short)
文章目录 写在前面 矢量积法--改进D-H法 微分变换法--改进D-H法 Manipulator for Jacobian(Jacobian for short)--标准D-H法 微分变换法--标准D ...
- LL1分析构造法_行测技巧:比较构造法两步轻松解决方程题
所谓比较构造法,指的是对同一事物进行两种不同维度的描述,通过找到其中的差异,从而构造等量关系.定义当中有两个非常重要的要点需要着重把握. 一.应用环境:同一事物.两种不同维度的描述 比较构造法最主要的 ...
- LeetCode42题,单调栈、构造法、two pointers,这道Hard题的解法这么多?
本文始发于个人公众号:TechFlow,原创不易,求个关注 今天是LeetCode专题的第23篇文章. 今天来看一道很有意思的题,它的难度是Hard,并且有许多种解法. 首先我们来看题面,说是我们有若 ...
- 《算法设计编程实验:大学程序设计课程与竞赛训练教材》——2.3 构造法模拟的实验范例...
2.3 构造法模拟的实验范例 构造法模拟需要完整.精确地构造出反映问题本质的数学模型,根据该模型设计状态变化的参数,计算模拟结果.由于数学模型建立了客观事物间准确的运算关系,因此其效率一般比较高. 构 ...
- 【编译原理】:NFA转变为DFA的子集构造法
整体的步骤是三步: 一,先把正规式转换为NFA(非确定有穷自动机), 二,在把NFA通过"子集构造法"转化为DFA, 三,在把DFA通过"分割法"进行最小 ...
- LL1分析构造法_16条数学得分法,想提分快来看!
距离高考不足百日,在注重数学基础的同时,也要注重技巧,好迅速拿分,今天送同学们一份数学得分法,帮助同学们最大限度得分,在高考中取得最高分! 1.圆锥曲线中最后题往往联立起来很复杂导致k算不出,这时你可 ...
- 【有返回值的回溯】剑指offer——面试题67——机器人的运动范围(回溯法)
剑指offer--面试题67:机器人的运动范围(回溯法) Solution1: 此题和66题均是典型的回溯法题目,对比记忆思路! class Solution {public:int movingCo ...
- C++技术——构造法
一 构造成员函数 1 构造成员函数:如果没有声明定义自己的构造函数,自动产生默认的构造函数,函数体为空. 2 构造函数参数列表:创建对象时就初始化参数列表,而构造函数体内方法只有对象创建完成后才调用. ...
- N皇后问题 - 构造法原理与证明: 时间复杂度O(1)
M皇后问题 - 构造法原理 *[原] E.J.Hoffman; J.C.Loessi; R.C.Moore* *The Johns Hopkins University Applied Physics ...
最新文章
- 【OFDM】基于simulink的OFDM系统仿真
- 云原生时代 RocketMQ 运维管控的利器 - RocketMQ Operator
- python 内置函数 eval()函数 (用来执行一个字符串表达式,并返回表达式的值)
- 苹果手机6s运营商在哪里显示无服务器,iPhone6s信号很弱或无服务如何解决【解决方法】...
- 设计模式心得:三——命令模式
- Centos7换yum源
- 修改yum的镜像服务器为阿里云
- 腾讯视频怎么删除收藏的内容
- 不高兴的津津(信息学奥赛一本通-T1111)
- java override 用法_Java中@Override的作用
- Android 按钮选择状态,如何修改Android中的默认按钮状态而不影响按下和选择的状态?...
- iOS类别(Category)和扩展(Extension,匿名类)
- mysql 查询价格区间,mysql统计数量_MySQL统计价格区间内的商品数量sql语句
- vrchat模型保存_VRChat简易教程3-往世界里导入模型和VRC接口初探
- 总纲篇:塑胶材料选型、模具工艺、注塑工艺指导
- NOIP2017模拟赛(4) 总结
- 电脑开机黑屏---只有一个鼠标箭头处理办法
- Oracle 12cR1 RAC 在VMware Workstation上安装(上)—OS环境配置
- java 大数据处理之内存溢出解决办法
- python没有大括号_Python如何省略括号方法详解
热门文章
- 本地 php nginx压测试
- LeetCode10.正则表达式匹配 JavaScript
- JavaEE 要懂的小事:一、图解Http协议
- c++ 对象指针参数和对象引用参数02
- 一个webservice的初级例子
- SQL Server常用的系统存储过程应用实例
- Win64 驱动内核编程-10.突破WIN7的PatchGuard
- 【Linux 内核】Linux 内核特性 ( 组织形式 | 进程调度 | 内核线程 | 多平台虚拟内存管理 | 虚拟文件系统 | 内核模块机制 | 定制系统调用 | 网络模块架构 )
- 【错误记录】编译 Linux 内核报错 ( /bin/sh: 1: bison: not found )
- 【错误记录】Java 中 ArrayList 排序 ( 使用 Comparator 接口时注意 compare 返回值是 -1 和 +1 )