如何将INS惯导经、纬、高数据在谷歌地球上绘制轨迹

1.将功能包中发布的ins_data数据输出到文本中

rostopic echo -p /Inertial_Labs/ins_data>gpsData

2.将gpsData文件数据导入excel表格

import pandas as pddata = pd.read_csv('gpsData', header=None)columns = ['time', 'seq', 'stamp', 'frame_id', 'GPS_INS_Time', 'GPS_IMU_Time', 'GPS_mSOW', 'LLH_x', 'LLH_y', 'LLH_z', 'YPR_x', 'YPR_y', 'YPR_z', 'OriQuat_x', 'OriQuat_y', 'OriQuat_z', 'OriQuat_w', 'Vel_ENU_x', 'Vel_ENU_y', 'Vel_ENU_z', 'Solution_Status', 'Pos_STD_x', 'Pos_STD_y', 'Pos_STD_z', 'Heading_STD', 'USW']data.columns = columns
data.to_excel('output.xlsx', index=False)

3.只保留纬经高数据

把Excel中纬经高数据另存为.csv文件

4.接着使用csv2kml工具，将.csv文件转换为kml文件

csv2kml工具获取https://download.csdn.net/download/howe1233/10742362

将kml文件导入谷歌地球，成功显示轨迹！！！！！

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