Realsense L515 环境配置及使用

参考官方文档：realsense-ros

1.环境配置的版本

Ubuntu18.04
ROS Melodic

2.安装ROS

参考官方文档：ros安装

（我安装的是ubuntu18.04对应的 ROS Melodic版本）

3.安装 Realsense2_camera

（有两种方法，我用的是第二种：源代码安装）

首先安装 Realsense SDK
- 参考官方文档：realsense sdk安装
首先确保依赖包都安装了，查看 travis.yml 文件，里面有写需要安装的packages
创建一个catkin workspace

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

clone代码到工作空间

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

（一定要确保依赖包都安装了，不然后面catkin_make会失败）

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

环境路径配置

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.Realsense初体验（注意是usb3.0接口）

通过realsense-viewer

通过ros节点启动

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

可以通过rviz可视化

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