背景简介

最近几天项目到达收尾阶段，需要在真实传感器上运行测试一下我们的系统。实验室正好拥有 Inter RealSense L515 这款传感器，故计划基于此测试。但是同门的师姐都是在 ROS 系统上运行，网上的资料也大多如此，最次也是 Ubuntu 系统，鲜少有 Win10 下的相关中文资料。但是 L515 本身是支持 Win10 系统的，故撰此博客记录配置过程，以飨后来者。

Step 1 准备 SDK

登陆IntelRealSense的官方github，网址如右：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases

这里顺便提供一下IntelRealSense的官网上介绍SDK的部分，上面的很多资料以及介绍都是非常有用的：https://www.intelrealsense.com/sdk-2/

目前（2021年12月9日）的最新版本是Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.49.0)，在对应位置的Assets模块中，下载：Intel.RealSense.SDK-WIN10-2.49.0.3474.exe，一共791MB

不过不知为何，上述链接死活就是没法下载，类似的情况之前其实也遇到过。最后没办法，在CSDN上搜索到了别人上传的该安装文件，最后通过万能的某宝成功搞了下来，并一路默认完成安装。

这里提供一下上述SDK的网盘下载地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1_rtzxeIq2thyZd58ngeasw
提取码：qri0

Step 2 连接设备

&esmp; L515 的连接方法非常简单，用自带的 USB 连接线将传感器与 PC 连接即可。插上即可，不必点击任何按钮。

这部分的详细教程在官网上有图文并茂的介绍，不过其实都是傻瓜式操作，不看也罢。这里提供下官网教程链接：https://www.intelrealsense.com/get-started-depth-camera/

成功连接后，电脑上应该有下列图标的提示。

然后打开 SDK 中安装的Intel RealSense Viewer

可以在左侧看到 L515 已经被成功识别，将下侧三个红色的按钮中的L500 Depth Sensor以及Motion Module点开后，就可以在右侧的空间中看到传感器当前的深度画面如下：

可以看到一排排的桌椅，此时设备就已连接成功了。

Step 3 测试例程

打开Intel RealSense SDK 2.0的安装目录中的samples文件夹，可见名为rs-examples.sln的 VS2015 解决方案，此即 SDK 自带的例程。该解决方案在我电脑上的绝对路径是：C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\samples\rs-examples.sln，此应是默认安装路径，读者可以参考。

打开解决方案后，可见左侧有很多例程项目，将hello-realsense项目右键设置为启动项目，然后点击本地Windows调试器生成运行，注意我这里采用的是Release x64模式。或者不想编译的话，直接在 SDK 根目录的tools文件夹下，也已经有上述所有例程的可执行文件，直接运行即可。

注意启动例程的时候，要关闭Intel Realsense Viewer，否则两者之间会发生冲突，例程无法正常运行，显示结果。

通过查看源代码，可知该例程显示的是相机深度图像中心点的距离，注意测试的时候不要太近也不要太远，否则都无法正常测距。我这里测试的效果如下：

除此之外还有其他很多例程，这里就不继续测试了，有兴趣的读者可以自己逐个查看源代码，明晰功能，测试效果。或者前往官网相关部分查看每个例程的介绍：https://dev.intelrealsense.com/docs/code-samples

Step 4 配置环境

我们在ORBSLAM2中配置Intel RealSense SDK 2.0的环境。

在 SDK 的根目录下，可见官方已经将对应 Visual Stuidio 的属性表文件给我们弄好了：glfw-imgui.props、intel.realsense.props、opencv.props

将上述属性表，直接拖到ORBSLAM2的属性管理器中即可，只是注意这里我采用的是Release x64模式，并且我没有使用 SDK 自带的OpenCV3.4的属性表，而是使用我自己的OpenCV3.1

在ORBSLAM2的工程目录下新建main.cpp，将之前的例程中rs-hello-realsense.cpp文件的内容复制进去，然后生成运行，测试能否成功运行。若运行成功，则说明环境配置OK

这里要注意，glfw-imgui这个第三方库貌似 SDK 中并未提供库文件，不过例程的解决方案一旦编译，这些第三方库的库文件也会自动生成，库文件的生成目录在我电脑上是：C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\samples\x64\Release\glfw-imgui.lib 。因此，需要将上述库目录以及附加依赖项追加到对应的属性表中，上述测试main函数才能成功运行。

Step 5 相机标定

运行ORBSLAM2，需要相关的yaml配置文件，其中就包含相机的几个内参。Intel RealSense SDK 2.0的 API 似乎有获取内参的相关命令，因此我们就以此获取其内参。

获取内参的代码参考的是这篇博客：https://blog.csdn.net/ahelloyou/article/details/108965550，在此致以感谢。保险起见，这里将他的代码精简附载在附录A中，需要的读者可以直接取用。

注意采用USB3.0接口，否则直接运行他的代码将报错。

基于我所采用的相机，其输出如下：

由于我不清楚其彩色相机内参输出的诸参数之间的对应关系，这里就暂且参照 ORBSLAM2 参数文件中参数标明的顺序以及其大小与正负，审慎地将六个畸变参数按照输出次序视作k1、k2、p1、k3、p2，将ppx作为cx，ppy作为cy，写入 yaml 文件中。

官网https://www.intelrealsense.com/lidar-camera-l515/上提供了L515的相关参数文件，但是原谅我实在没有找到他的baseline数据，深度比例也没有找到，因此无奈之下只能参照https://blog.csdn.net/weixin_41732319/article/details/102469604这篇博客中D435i的数据，即50mm。将其换算成米，然后乘以fx，最终得到Camera.bf是30.33325。深度图比例DepthMapFactor则暂时设作1000.0

如果有读者能够得到准确的yaml文件参数，万望联系我，不胜感谢之至。我上述采用的yaml文件附载在附录B中。

Step 6 编写入口

由于ORBSLAM2本身工程性极佳，封装得非常完善，因此入口程序非常好编写，这里直接放在附录C里了。

Step 7 实地运行

大抵是由于 yaml 参数文件的问题，具体运行起来非常容易丢失，而且特征的分布看起来也不太完全，建图的效果也不太对劲。但不管怎么讲，究竟是配置完成并跑出来了。

参数问题是大问题，不过由于我们的项目暂时用不上建图与定位部分的功能，因此这里就暂不深究。希望在此能够抛砖引玉，期待后来者解决。

附录A：获取内参代码

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>int main(int argc, char * argv[]) try
{// 注意采用USB3.0接口否则报错rs2::log_to_console(RS2_LOG_SEVERITY_ERROR);rs2::config cfg;// 配置彩色图像流：分辨率640*480，图像格式：BGR， 帧率：30帧/秒cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);///配置深度图像流：分辨率640*480，图像格式：Z16， 帧率：30帧/秒cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);rs2::pipeline pipe;pipe.start(cfg);rs2::frameset data;data = pipe.wait_for_frames();        // 等待一帧数据，默认等待5srs2::depth_frame depth = data.get_depth_frame(); rs2::video_frame color = data.get_color_frame();  rs2::stream_profile dprofile = depth.get_profile();rs2::stream_profile cprofile = color.get_profile();// 获取彩色相机内参rs2::video_stream_profile cvsprofile(cprofile);rs2_intrinsics color_intrin = cvsprofile.get_intrinsics();std::cout << "\ncolor intrinsics: ";std::cout << color_intrin.width << "  " << color_intrin.height << "  ";std::cout << color_intrin.ppx << "  " << color_intrin.ppy << "  ";std::cout << color_intrin.fx << "  " << color_intrin.fy << std::endl;std::cout << "coeffs: ";for (auto value : color_intrin.coeffs)std::cout << value << "  ";std::cout << std::endl;std::cout << "distortion model: " << color_intrin.model << std::endl;  //畸变模型// 获取深度相机内参rs2::video_stream_profile dvsprofile(dprofile);rs2_intrinsics depth_intrin = dvsprofile.get_intrinsics();std::cout << "\ndepth intrinsics: ";std::cout << depth_intrin.width << "  " << depth_intrin.height << "  ";std::cout << depth_intrin.ppx << "  " << depth_intrin.ppy << "  ";std::cout << depth_intrin.fx << "  " << depth_intrin.fy << std::endl;std::cout << "coeffs: ";for (auto value : depth_intrin.coeffs)std::cout << value << "  ";std::cout << std::endl;std::cout << "distortion model: " << depth_intrin.model << std::endl;    //畸变模型// 获取深度相机相对于彩色相机的外参，即变换矩阵: P_color = R * P_depth + Trs2_extrinsics extrin = dprofile.get_extrinsics_to(cprofile);std::cout << "\nextrinsics of depth camera to color camera: \nrotaion: " << std::endl;for (int i = 0; i < 3; ++i) {for (int j = 0; j < 3; ++j) {float value = extrin.rotation[3 * i + j];std::cout << value << "  ";}std::cout << std::endl;}std::cout << std::endl;std::cout << "translation: ";for (auto value : extrin.translation)std::cout << value << "  ";std::cout << std::endl;while (1){// 等待一帧数据，默认等待5sdata = pipe.wait_for_frames();rs2::depth_frame depth = data.get_depth_frame();  //获取深度图像数据rs2::video_frame color = data.get_color_frame();  //获取彩色图像数据int color_width = color.get_width();int color_height = color.get_height();int depth_width = depth.get_width();int depth_height = depth.get_height();if (!color || !depth) break;                     //如果获取不到数据则退出// 将彩色图像和深度图像转换为Opencv格式cv::Mat image(cv::Size(color_width, color_height), CV_8UC3, (void*)color.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);cv::Mat depthmat(cv::Size(depth_width, depth_height), CV_16U, (void*)depth.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);// 显示cv::imshow("image", image);cv::imshow("depth", depthmat);cv::waitKey(1);}return EXIT_SUCCESS;
}
catch (const rs2::error & e)
{// 捕获相机设备的异常std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n    " << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}
catch (const std::exception& e)
{std::cerr << "Other error : " << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}

附录B：yaml 参数文件

%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)
Camera.fx: 606.665
Camera.fy: 606.971
Camera.cx: 311.165
Camera.cy: 243.516Camera.k1: 0.19043
Camera.k2: -0.590583
Camera.k3: 0.00189283
Camera.p1: -0.00175337
Camera.p2: 0.527222Camera.width: 640
Camera.height: 480# Camera frames per second
Camera.fps: 30.0# IR projector baseline times fx (aprox.)
Camera.bf: 30.33325# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 1# Close/Far threshold. Baseline times.
ThDepth: 40.0# Deptmap values factor
DepthMapFactor: 1000.0#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------# ORB Extractor: Number of features per image
ORBextractor.nFeatures: 1000# ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid
ORBextractor.scaleFactor: 1.2# ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid
ORBextractor.nLevels: 8# ORB Extractor: Fast threshold
# Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
# Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
# You can lower these values if your images have low contrast
ORBextractor.iniThFAST: 20
ORBextractor.minThFAST: 7#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize: 2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500

附录C：入口程序

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>#include <string>
#include <iostream>#include<System.h>int main(int argc, char * argv[]) try
{rs2::config cfg;// 配置彩色图像流：分辨率640*480，图像格式：BGR， 帧率：30帧/秒cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);///配置深度图像流：分辨率640*480，图像格式：Z16， 帧率：30帧/秒cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);rs2::pipeline pipe;pipe.start(cfg);rs2::frameset data;std::string voc = "E:\\Download\\Source\\ORB-SLAM2\\Run\\Vocabulary\\ORBvoc.bin";std::string settings = "E:\\L515.yaml";ORB_SLAM2::System SLAM(voc, settings, ORB_SLAM2::System::RGBD, true);while (1){data = pipe.wait_for_frames();rs2::depth_frame depth = data.get_depth_frame(); rs2::video_frame color = data.get_color_frame(); int color_width = color.get_width();int color_height = color.get_height();int depth_width = depth.get_width();int depth_height = depth.get_height();if (!color || !depth) break;                   cv::Mat imRGB(cv::Size(color_width, color_height), CV_8UC3, (void*)color.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);cv::Mat imD(cv::Size(depth_width, depth_height), CV_16U, (void*)depth.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);SLAM.TrackRGBD(imRGB, imD, color.get_timestamp());// cv::imshow("image", image);// cv::imshow("depth", depthmat);// cv::waitKey(1);}SLAM.Shutdown();return EXIT_SUCCESS;
}
catch (const rs2::error & e)
{std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n    " << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}
catch (const std::exception& e)
{std::cerr << "Other error : " << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}

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