参考：
https://blog.csdn.net/Lynn_mg/article/details/103149489
https://blog.csdn.net/weixin_40650126/article/details/112573036

安装环境：

系统：Ubuntu 18.04
ROS：Melodic
深度相机：Intel RealSense L515

安装RealSense SDK

github: https://github.com/IntelRealSense/librealsense

提示：ubuntu访问github慢解决方法参考以下链接
https://blog.csdn.net/qq_37778018/article/details/120624252

1. 下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2. 安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3. 安装权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

4. 编译安装

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

5. 测试

注意L515接入USB3.0端口

进入librealsense/build/examples/capture，测试效果：

./rs-capture

或直接使用realsense-viewer工具查看效果：

realsense-viewer

安装RealSense-Ros

1. 创建ros工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. clone代码到工作空间

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

3. 编译运行

一定要确保依赖包都安装了，不然后面catkin_make会失败

cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

4. 环境路径配置

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 使用rviz可视化

注意L515接入USB3.0端口

新打开一个终端2，通过ros节点启动

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

新打开一个终端3，运行rviz，实现点云可视化

rviz

可根据应用需求修改launch文件；
rostopic list 指令查看当前所有的主题，启动前启动后对比，得出输出topic；
rosbag record 指令录制指定topic的bag包，实现点云数据保存。

Ubuntu18.04+ROS melodic 安装调用 RealSense L515相关推荐

Ubuntu18.04+Ros Melodic安装Moveit
Ubuntu18.04+Ros Melodic安装Moveit框架感谢Robot_Tiger_原文https://blog.csdn.net/CH_monsy/article/details/108 ...
Ubuntu18.04+Ros melodic安装cartographer
Ros melodic安装参考Ubuntu18.04 安装ros全过程及各种问题骨灰级解决方法_gjwjw的博客-CSDN博客本文cartographer安装主要参考cartographer环境建立 ...
Ubuntu18.04 ROS Melodic安装全过程整理
主要的安装过程参考博客1 1. 更换源可以更换清华源. 2. 设置source.list sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros ...
Ubuntu18.04+ROS Melodic+RealsenseD435i+Robotiq-2F-85+UR5真实机械臂手眼标定（眼在手外）
一.配置环境操作系统:Ubuntu 18.04 机械臂型号:UR5 :polyscope 3.14 夹爪型号:Robotiq 2F-85 深度相机:Intel RealSense - D435i 二 ...
2022年11月 Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装教程
2022年11月 Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装教程测试平台:Ubuntu 18.04 测试时间:2022年11月8日 official link(官方链接): Click ...
ubuntu18.04+ros melodic环境下手柄驱动环境安装
前言: 该博客仅作个人笔记使用,因为我已经有了手柄命令与机器人电机控制的底层协议,只是缺少手柄驱动,如需更全面的配置教程,请移步其他博客环境:ubuntu 18.04 + Ros melodic 依 ...
Ubuntu18.04+ROS melodic 控制UR5机器人（持续更新）
目录 0 前言 1 前置准备工作 1.1 环境配置 1.1.1 使用虚拟机安装Ubuntu系统 1.1.2 ROS melodic安装 1.2 工作空间配置 1.2.1 创建工作空间 1.2.2 导入 ...
双目立体视觉（2）- ZED2 SDK配置 Ubuntu18.04 + ROS melodic
ZED2 SDK 官方网站: https://www.stereolabs.com/developers/release/3.1/ 目录 1. 安装Ubuntu18.04+ROSmelodic 2. ...
3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）
Ubuntu18.04使用速腾16线激光雷达RS-16测试3D建图算法 LeGO-LOAM 的使用 1. 安装gtsam因子图库 2. 新建ROS工程目录文件夹,下载源码进行编译 3. 下载相关数据集 ...

Ubuntu18.04+ROS melodic 安装调用 RealSense L515

目录