奥比中光相机Gemini pro使用

前言：使用python获取深度图和颜色图

一、环境准备

安装python3 opencv numpy等环境:
pip3 install opencv-python` `pip3 install numpy

二、拷贝库文件

将所需的库文件放至main程序路径下。

2.1 拷贝lib/python_lib/*.pyd和/lib/c_lib/*.dll到Samples目录
2.2 在Samples目录执行python HelloOrbbec.py等测试例子
2.3 Samples目录SyncAlignViewer.py测试例子，按D键开关对齐

关于配置文件：

如果需要修改配置文件，操作如下
Samples/OrbbecSDKConfig_v1.0.xml，可以按照格式修改配置文件内容
执行测试程序，程序会读取配置文件

python3.8代码：

#导入模块
from ObTypes import *
from Property import *
import Pipeline
import StreamProfile
from Error import ObException
import cv2
import numpy as np
import sys
import mathq = 113
ESC = 27try:# 创建管道Pipeline，它是整个高级 API 的入口点，可以通过管道轻松打开和关闭多种类型的流并获取一组帧数据pipe = Pipeline.Pipeline(None, None)# 通过创建配置来配置要在管道中启用或禁用的流config = Pipeline.Config()#窗口宽度和高度初始化，设为0windowsWidth = 0windowsHeight = 0windowsWidth2 = 0windowsHeight2 = 0try:# 获取深度摄像头的所有流配置，包括流分辨率、帧速率和帧格式depthprofiles = pipe.getStreamProfileList(OB_PY_SENSOR_DEPTH)colorprofiles = pipe.getStreamProfileList(OB_PY_SENSOR_COLOR)depthvideoProfile = NonecolorvideoProfile = Nonetry:#选择默认分辨率打开流，可以通过配置文件配置默认分辨率depthvideoProfile = depthprofiles.getProfile(0)colorvideoProfile = colorprofiles.getProfile(0)except ObException as e:print("function: %s\nargs: %s\nmessage: %s\ntype: %d\nstatus: %d" %(e.getName(), e.getArgs(), e.getMessage(), e.getExceptionType(), e.getStatus()))#深度图及窗口配置  depthProfile = depthvideoProfile.toConcreteStreamProfile(OB_PY_STREAM_VIDEO)windowsWidth = depthProfile.width()windowsHeight = depthProfile.height()config.enableStream(depthProfile)#颜色图及窗口配置colorProfile = colorvideoProfile.toConcreteStreamProfile(OB_PY_STREAM_VIDEO)windowsWidth2 = colorProfile.width()windowsHeight2 = colorProfile.height()config.enableStream(colorProfile)#输出错误信息except ObException as e:print("function: %s\nargs: %s\nmessage: %s\ntype: %d\nstatus: %d" %(e.getName(), e.getArgs(), e.getMessage(), e.getExceptionType(), e.getStatus()))print("Current device is not support depth sensor!")sys.exit()#启动 Config 中配置的流，如果没有传递任何参数，它将启动默认配置启动流。pipe.start(config, None)# 获取镜像属性是否具有可写权限if pipe.getDevice().isPropertySupported(OB_PY_PROP_DEPTH_MIRROR_BOOL, OB_PY_PERMISSION_WRITE):# 设置镜像pipe.getDevice().setBoolProperty(OB_PY_PROP_DEPTH_MIRROR_BOOL, True)if pipe.getDevice().isPropertySupported(OB_PY_PROP_COLOR_MIRROR_BOOL, OB_PY_PERMISSION_WRITE):pipe.getDevice().setBoolProperty(OB_PY_PROP_COLOR_MIRROR_BOOL, True)while True:# 以阻塞方式等待数据帧，数据帧是包含配置中启用的所有流的帧数据的复合帧，并将帧等待超时设置为 100msframeSet = pipe.waitForFrames(100)if frameSet == None:continueelse:# 在窗口中渲染两组帧，深度帧、颜色帧depthFrame = frameSet.depthFrame()colorFrame = frameSet.colorFrame()if depthFrame != None:depthsize = depthFrame.dataSize()depthdata = depthFrame.data()if depthsize != 0:# 将帧数据的大小调整为（高度，宽度，2）data = np.resize(depthdata,(windowsHeight, windowsWidth, 2))# 将帧数据从 8 位转换为 16 位newData = data[:,:,0]+data[:,:,1]*256          # 将帧数据转换为 1mm 单位newData = (newData * depthFrame.getValueScale()).astype('uint16')# 渲染显示newData = (newData / 32).astype('uint8')# 将帧数据灰色转换为 RGBnewData = cv2.cvtColor(newData, cv2.COLOR_GRAY2RGB)cv2.namedWindow("DepthViewer", cv2.WINDOW_NORMAL)cv2.imshow("DepthViewer", newData)key = cv2.waitKey(1)if colorFrame != None:# 要获取帧的大小和数据，请执行以下操作：colorsize = colorFrame.dataSize()colordata = colorFrame.data()if colorsize != 0:newData = colordataif colorFrame.format() == OB_PY_FORMAT_MJPG:newData = cv2.imdecode(newData, 1)if newData is not None:newData = np.resize(newData, (windowsHeight2, windowsWidth2, 3))elif colorFrame.format() == OB_PY_FORMAT_RGB888:newData = np.resize(newData, (windowsHeight2, windowsWidth2, 3))newData = cv2.cvtColor(newData, cv2.COLOR_RGB2BGR)elif colorFrame.format() == OB_PY_FORMAT_YUYV:newData = np.resize(newData, (windowsHeight2, windowsWidth2, 2))newData = cv2.cvtColor(newData, cv2.COLOR_YUV2BGR_YUYV)elif colorFrame.format() == OB_PY_FORMAT_UYVY:newData = np.resize(newData, (windowsHeight2, windowsWidth2, 2))newData = cv2.cvtColor(newData, cv2.COLOR_YUV2BGR_UYVY)elif colorFrame.format() == OB_PY_FORMAT_I420:newData = newData.reshape((windowsHeight2 * 3 // 2, windowsWidth2))newData = cv2.cvtColor(newData, cv2.COLOR_YUV2BGR_I420)newData = cv2.resize(newData, (windowsWidth2, windowsHeight2))#显示窗口cv2.namedWindow("ColorViewer", cv2.WINDOW_NORMAL)if newData is not None:cv2.imshow("ColorViewer", newData)#输入ESC或者q销毁所以窗口if key == ESC or key == q:cv2.destroyAllWindows()breakpipe.stop()except ObException as e:print("function: %s\nargs: %s\nmessage: %s\ntype: %d\nstatus: %d" %(e.getName(), e.getArgs(), e.getMessage(), e.getExceptionType(), e.getStatus()))

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