ROS中使用乐视 奥比中光（Astra Pro）深度相机显示彩色和深度图像
环境
- Ubuntu
- ROS Kinect or Melodic
奥比中光ROS驱动包安装地址：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
1.安装ROS
2.安装依赖
sudo apt install ros- $ ROS_DISTRO -rgbd-launch ros- $ ROS_DISTRO -libuvc ros- $ ROS_DISTRO -libuvc-camera ros- $ ROS_DISTRO -libuvc-ros
3.创建一个ROS工作空间（如果没有）
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
４.获取Astra的ROS包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
５.Create astra udev rule
roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules
6.编译源码
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera
7.修改launch启动文件
看了网上一些博客，一般这里有两种方法，一种是修改astrapro.launch文件，另一种是修改astra.launch文件，都可以成功。
方法一：修改astrapro.launch文件
1.插入相机查看设备向量ID
其中2bc5:0502是RGB模块，2bc5:0403是深度模块。
2.修改launch启动文件
启动文件在~/catkin_ws/src/ros_astra_camera-master/launch中，打开astrapro.launch文件，将71行的value值改为0x0502，如下图所示。保存修改。
方法二：修改astra.launch文件
拉到最后，复制以下代码到“< /launch >”的前面
<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen" />
<param name="width" type="int" value="320" />
<param name="height" type="int" value="240" />
<param name="fps" type="int" value="30" />
<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" /><param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency --><param name="device" type="string" value="/dev/video2" />
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />
“/dev/video2"修改为深度相机对应的设备文件。
一般台式机：video0和video1就对应的外接相机，此时launch中写”/dev/video0"即可
一般笔记本：video0和video1就对应的自带相机，此时launch中写"/dev/video2"即可
3.启动launch文件
roslaunch astra_camera astrapro.launch
或者
roslaunch astra_camera astra.launch
输出配置信息，不报错：
4.打开Rviz
rviz
初始界面如下图：
点击Add，添加Image
订阅 */image_raw 话题即可显示彩色和深度图像。
参考
1.ROS部署乐视奥比中光（astra pro）摄像头
2.淘宝乐视奥比中光深度摄像头不显示RGB图像终极解决办法
3.Ubuntu18.04配置乐视LeTMC-520深度相机
ROS中使用乐视 奥比中光（Astra Pro）深度相机显示彩色和深度图像相关推荐
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