奥比中光Orbbec Astra Pro体感摄像头“标定全过程”
1.前期准备工作
在ROS中配置奥比中光Orbbec Astra Pro,保证可以正常显示RGB、深度、IR、彩色图像。
2.安装标定功能包
终端中输入命令
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration
3.标定彩色相机
输入命令:
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 6x9 --square 0.014 image:=/camera/rgb/image_raw
参照命令,对应进行修改,其中:
(1) size指的是:棋盘格内部的角点的行列数(注意:不是棋盘格的行列数,如下图棋盘格的行列数分别为12、14,而内部角点的行列数分别是11、13。
(2) square 是棋盘格每个格子的边长(可以自己用尺子量一下);
(3) image是图像话题名称,通常为/camera/rgb/image_raw。
4.启动相机
输入以下命令
cd 自己安装相机的工作空间
source devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astrapro.launch
另外打开一个终端,输入
rviz
5.开始标定
(1) 用棋盘格对准相机。在GUI屏幕的右侧,可以看到一个标有X、Y、Size和Skew的条形控件。这是校准的进展状态,都以绿色填满意味着校准完成。在校准过程中需要将棋盘对着相机朝着左/ 右/上/下/前/后移动,还需要倾斜棋盘。
(2)所有进度条变为绿色,CALIBRATE按钮由灰色变成深绿色,则标定完成,点击CALIBRATE,
(3)点击一下后,界面会卡住,此时不要做任何操作,直到运行标定程序的终端输出标定的结果,大概是这样的
(4)有标定结果出来后,点击标定界面的SAVE按钮,再点commit按钮,标定结果保存在/tmp/calibrationdata.tar.gz这个压缩包中,到这里彩色相机的标定就结束了,关闭标定程序。
(这里有个坑,一定要注意,就是其实已经标定生成了tar.gz文件,但是一直以为没生成)
输入命令
cd tmp
可以看到下图
(5) 其实,在这个路径下~/.ros/camera_info/,已经生成了一个camera.yaml文件,即为相机标定文件。
参考了:
链接:
https://blog.csdn.net/weixin_41349117/article/details/102480647.
链接:
https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/104957092.
备注:
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