白泽六足机器人导航贴（开源）
一.项目介绍
代码：https://gitee.com/li9535/baize_hexapod-robot
最新代码在这里：
Arduino版：https://github.com/Allen953/Baize_HexapodRobot_Arduino
ROS版：https://github.com/Allen953/Baize_HexapodRobot_ROS
实际上这个机械结构是国外老哥做的一款arduino六足机器人。
这里我们把他改造成ros和arduino两个版本的，提供更多丰富的功能。
下面我们在这个项目后面加上“_arduino”和"_ros"的后缀来区分arduino和ros两个版本。
再在后面加上"_v1"来表示版本号。
例如:“白泽六足机器人_arduino_v1”就是表示这个是arduino版本的第一版。
目前主要用arduino和ros两种软件平台来做，可以用于学习arduino或者ros编程，同时也可以将ros于arduino结合。
最初这个机器人用的也是arduino mega2560当主控，外加一块舵机驱动板，如下图
在新版本中，我们摒弃传统的开发板+舵机驱动板的方式。开发板+舵机驱动板的方式一个方面是集成度不高，杜邦线接线麻烦且可靠性差。另一个方面，两块板子成本加起来也要将近200块，实在是浪费。
所以我们自己做了两版舵机驱动板，用esp8266或者esp32做主控，更低的成本，更强大的性能，更丰富的功能且支持WiFi无线遥控，实在是香！
他们分别是采用esp8266做主控的Baize_ServoDriver_esp8266和采用esp32做主控的Baize_ServoDriver_esp32。
如下图，都是开源的，点击项目名称即可跳转到开源链接。
实物图
两个版本的机器人外观大致如下图所示：
二.白泽六足机器人_arduino_v1
1.组装调试教程
（1） 零件准备
（2）白泽舵机驱动板
（3）3D打印开源六足机器人程序
2.编程例程
持续更新中！！！！！！！
三.白泽六足机器人_ros_v1
测试视频：ROS六足机器人实地测试_哔哩哔哩_bilibili
1.组装调试教程
（1） 零件准备
（2）结构组装调试
（3）Nano pi k2安装系统
Nano pi k2安装ubuntu core 16.04
为Nano pi k2的ubuntu core 16.04安装xfce桌面
为Nano pi k2安装Ros kinetic
2.编程例程
（1）ROS六足机器人——单腿RVIZ仿真
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