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关节校准一定要连接电池！

基于上面已经上传了WriteInstinct.ino程序的基础上，打开串口监视器，可以看到如下输出：

注意：下方红框两个参数要设置与图片一致！

从上图我们可以看到它在问：Reset all joint calibration? (Y/n)

是否重置关节修正量，这里我们先选择否，也就是在输入框输入字母“n”点击发送，如下图：

然后紧接着，它会抛出第二个问题：calibrate MPU? (Y/n)

是否校准MPU6050。

这里一样，我们发一个字母“n”过去。

发送过去之后，下面会出现一行：Waiting for your commands!

这时，我们发送一个字母“c”过去，这样就进入关节校准模式了，然后发完字母“c”之后，可

以听到舵机旋转声，等旋转停止之后，将大小腿以如下图的姿势组装上！

大腿与身体垂直，小腿与大腿垂直！

注意组装过程中只有在舵机和摇臂相对位置固定以后才可以手动旋转舵机角度，也就是说如果腿

没装好的话，最好不要旋转大小腿的关节，通常也不建议这样做。由于硬件原因，可能固定的时

候无法保证完全垂直，这时只能尽可能保证垂直，接下来用命令进行误差补偿。

固定上大小腿之后，然后关闭串口监视器再次打开，我们开始设置关节修正量进行关节的误差补

偿，也就是我们常说的校准关节：

面对前两个问题，我们还是发送字母“n”表示拒绝：

然后来到等待命令这里：

接下来还是输入字母“c”，我们可以看到机器人自己跑到了我们刚刚安装大小腿关节的位置：

如果哪个关节没有绝对垂直，我们需要通过命令设置修正量，命令如下：

c+关节号+空格+修正量

这里关节号为8-15一共代表8个关节，修正量为-9到+9，具体大小需要自己试出来，目的是让

关节之间保持垂直，多大的修正量可以让关节垂直，就设置多大的修正量。设置完了之后，发送

一个字母“s”保存修正量。

下图为关节号：

下方为举例：

如下图所示，c8 2表示8号关节角度修正量为2度。

如下图所示，c9 -5表示9号关节角度修正量为-5度。

就这样一个一个关节挨个校准，直到每个关节都绝对垂直，然后发送“s”保存，如下图保存成

功！

接着就可以继续校准陀螺仪了。

校准陀螺仪之前需要先将机器人身体水平摆放，这个时候MPU6050会自动读取数据，然后记下

来，将这个数据作为机器人身体姿态的参考标准。

开始校准：

关闭串口监视器，然后重新打开，第一个问题还是发一个字母“n”，然后第二个问题发送字母“Y”，接着串口会打印如下：

看到下方第一个红框中提示内容证明MPU6050连接成功，然后开始校准，这个过程比较漫长，

在校准过程中不要碰机器人，会干扰数据！

当出现下方打印结果时，证明校准成功了。

至此校准过程完成！

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