白泽六足机器人_arduino_v1——3D打印开源六足机器人程序
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趁着五一帮忙做了一个六足机器人的程序,可以实现前后左右和超声波避障。
1.打印结构并组装
这个结构在网上也比较多了,非常好找资源进行打印。
组装的话也是按照3D模型进行组装。
2.接线并下载程序
3.程序和程序流程图
这里是程序流程图。
这里是代码。
代码如下:
#define speed_s 50#define TRIGGER A0
#define ECHO A1#define dis_min 20 //超声波避障距离
#define dis_max 180 //超声波检测最大值int dis_u=30;//蓝牙指令 A-前进 B-后退 C-左转 D-右转 E-停止
char now_cmd='E';//zuobiao[i][0]为z,zuobiao[i][1]为y,zuobiao[i][2]为x
float zuobiao[8][3]={-15.0,-72.83,119.21,
-7.5,-68.5,119.21,
0,-67.83,119.21,
7.5,-68.5,119.21,
15,-72.83,119.21,
7.5,-77.16,119.21,
0,-77.83,119.21,
-7.5,-77.16,119.21,
};float angle[8][3]={11.84,64.44,5.68,
6.1,80.25,15.56,
0,83.25,17.45,
-6.1,80.25,15.56,
-11.84,64.44,5.68,
-6.1,51.16,-2.23,
0,49.12,-3.39,
6.1,51.16,-2.23
};void tingzhi()
{String s="";for(int i=1;i<=32;i++){s+="#";s+=i;s+="P";int angle_s=1500;s+=angle_s;}s+="T200";Serial1.println(s);delay(speed_s);}void qianjin(){for(int j=0;j<=3;j++){String s="";int i=4;s+="#";s+=i;s+="P";int angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=5;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=6;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=7;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j+4][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=8;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j+4][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=9;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j+4][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=10;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=11;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=12;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=21;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=22;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=23;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=24;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90+angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=25;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=26;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=27;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=28;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=29;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;s+="T200";Serial1.println(s);delay(speed_s);}for(int j=4;j<=7;j++){String s="";int i=4;s+="#";s+=i;s+="P";int angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=5;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=6;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=7;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j-4][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=8;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j-4][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=9;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j-4][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=10;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=11;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=12;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=21;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=22;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=23;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=24;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90+angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=25;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=26;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=27;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=28;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=29;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;s+="T200";Serial1.println(s);delay(speed_s);}}void houtui()
{for(int j=0;j<=3;j++){String s="";int i=4;s+="#";s+=i;s+="P";int angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=5;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=6;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=7;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90+angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=8;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=9;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=10;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=11;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=12;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=21;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=22;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=23;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=24;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j+4][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=25;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j+4][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=26;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j+4][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=27;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=28;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=29;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;s+="T200";Serial1.println(s);delay(speed_s);}for(int j=4;j<=7;j++){String s="";int i=4;s+="#";s+=i;s+="P";int angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=5;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=6;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=7;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90+angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=8;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=9;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=10;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=11;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=12;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=21;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=22;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=23;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=24;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j-4][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=25;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j-4][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=26;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j-4][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=27;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=28;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=29;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;s+="T200";Serial1.println(s);delay(speed_s);}
}void zuozhuan()
{for(int j=0;j<=3;j++){String s="";int i=4;s+="#";s+=i;s+="P";int angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=5;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=6;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=7;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j+4][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=8;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j+4][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=9;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j+4][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=10;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=11;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=12;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=21;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=22;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=23;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=24;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j+4][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=25;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j+4][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=26;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j+4][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=27;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=28;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=29;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;s+="T200";Serial1.println(s);delay(speed_s);}for(int j=4;j<=7;j++){String s="";int i=4;s+="#";s+=i;s+="P";int angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=5;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=6;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=7;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j-4][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=8;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j-4][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=9;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j-4][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=10;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=11;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=12;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=21;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=22;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=23;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=24;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j-4][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=25;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j-4][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=26;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j-4][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=27;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=28;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=29;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;s+="T200";Serial1.println(s);delay(speed_s);}
}void youzhuan()
{for(int j=0;j<=3;j++){String s="";int i=4;s+="#";s+=i;s+="P";int angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=5;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=6;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=7;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90+angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=8;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=9;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=10;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=11;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=12;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=21;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=22;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=23;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=24;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90+angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=25;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=26;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=27;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=28;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=29;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;s+="T200";Serial1.println(s);delay(speed_s);}for(int j=4;j<=7;j++){String s="";int i=4;s+="#";s+=i;s+="P";int angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=5;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=6;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=7;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90+angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=8;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=9;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=10;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=11;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=12;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=21;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=22;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=23;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=24;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90+angle[j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=25;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=26;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=27;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][0],0,180,500,2500);s+=angle_s;i=28;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(angle[7-j][1]+90,0,180,500,2500);s+=angle_s;i=29;s+="#";s+=i;s+="P";angle_s=map(90-angle[7-j][2],0,180,500,2500);s+=angle_s;s+="T200";Serial1.println(s);delay(speed_s);}
}int dis(){Serial.println(millis());float dist=0;for(int i=0;i<3;i++){digitalWrite(TRIGGER, LOW);delayMicroseconds(2);//将trigPin电平拉高10微秒digitalWrite(TRIGGER, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(TRIGGER, LOW);// 读取echoPin电平,以毫秒为单位返回声波往返时间// 计算距离float distance = pulseIn(ECHO,HIGH)/58.0; //算成厘米
// Serial.print("distance=");
// Serial.println(distance);distance=(int(distance * 100.0))/100.0;//保留两位小数 dist+=distance;}
// Serial.println(millis());return int(dist/3.0);
}void setup() {// put your setup code here, to run once:Serial.begin(9600);Serial1.begin(9600);
// int a=35;
// String s="The angle is:";
// Serial.println("#4P1500T100");
// delay(1000);
// Serial.println("#4P1000T100");
// delay(1000);
// Serial.println("#4P1500T100");
// s+=a;
// Serial.println(s);
// qianjin();pinMode(TRIGGER,OUTPUT);pinMode(ECHO,INPUT);pinMode(8,OUTPUT);pinMode(9,OUTPUT);digitalWrite(8,HIGH);digitalWrite(9,LOW);tingzhi();Serial.println("Init successful!");
}void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:
// for(int s=0;s<=5;s++)
// {
// qianjin();
// }
// for(int s=0;s<=5;s++)
// {
// houtui();
// }
// zuozhuan();
// youzhuan();dis_u=dis();if(Serial.available()>0){now_cmd=Serial.read();Serial.println(now_cmd);}if(now_cmd=='A'){if((dis_u>=0)&&(dis_u<=dis_min)){for(int i=0;i<5;i++)houtui();for(int i=0;i<5;i++)youzhuan();}qianjin();}else if(now_cmd=='B'){houtui();}else if(now_cmd=='C'){zuozhuan();}else if(now_cmd=='D'){youzhuan();}else if(now_cmd=='E'){tingzhi();}
}
好了,接下来就可以用手机app遥控了,普通的蓝牙助手就可以!
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