光电反射传感器红外对管模块

模块描述

可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 2～30mm，检测角度35度，工作电压为 3.3V-5V。

该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，

可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。

部件

两个灯管：白色灯管为发射管，发射红外光；黑色灯管为接收管，接受反射回来的红外光

两个指示灯：电源指示灯、输出指示灯

模块接口说明

VCC 外接 3.3V-5V 电压（建议3.3V）
GND 外接 GND
OUT 接开发板或单片机的GPIO口（输出0 或 1）

使用时

发射管（白色灯管）发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管(黑色灯管)接受，经过比较器电路处理后，输出指示灯会亮起，同时输出数字信号（低电平信号）。

两个指示灯，三种状态

通电时，电源指示灯常亮，

距离较远、未感应到障碍物时，输出指示灯灭，OUT引脚输出高电平
距离近，感应到障碍物时，输出指示灯亮，OUT端口输出低电平
距离近，遇到黑色障碍物时，黑色灯管接收不到，输出指示灯灭，OUT引脚输出高电平

检测距离调节

检测距离2~30mm，可以通过电位器进行调节，顺时针调节电位器，检测距离增加；逆时针调节电位器，检测距离减少。

STM32驱动代码参考

#include "infrared.h"void INFRARED_Init(void)
{RCC->APB2ENR|=1<<3;           // 使能GPIOB时钟GPIOB->CRH &= 0XFFF00FFF;     //PB11、PB12 浮空输入GPIOB->CRH |= 0X00004400;
}

寻迹/循迹

循迹是指自制的小车能够沿黑线(黑色电胶布)构成的直线或曲线行驶（行驶在指定区域内）。

安装好红外对管的小车正常放在地板上(无黑线)时，输出指示灯应亮。

一只红外对管

将红外对管安装在小车右前方(左前方)，使小车可以沿着右(左)侧黑线行驶。

思路：让小车一直右转，碰到黑线时左转。

//沿右侧黑线循迹伪代码
while(1)
{if(输出指示灯灭)  //碰到黑线小车左转;小车右转;
}
//沿左侧黑线循迹同理

两只红外对管
- 一条黑线

两个红外对管均放置在小车前方，两个黑管的间距理论上应略大于黑线宽度的根号2倍（直角）。（跨于黑线两侧）

while(1)
{if(左对管输出指示灯灭 && 右对管输出指示灯亮)    //左对管碰到黑线小车左转;if(左对管输出指示灯亮 && 右对管输出指示灯灭)小车右转;
}

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