【方案一】光电反射传感器跟随

思路：光电反射传感器检测到左侧有物体就左转，右侧检测到物体就右转，前方检测到物体就前进。

优点：成本低光电反射传感器（两块钱左右）；简单。

缺点：检测距离： 2～30cm 无法区分物体还是人物。

核心代码

#!/usr/bin/python
# coding=utf-8  import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys #SensorRight = 16
#SensorLeft  = 12Lpin_avoid_obstacle=12
Rpin_avoid_obstacle=16PWMA   = 18
AIN1   = 22
AIN2   = 27PWMB   = 23
BIN1   = 25
BIN2   = 24BtnPin  = 19
Gpin    = 5
Rpin    = 6#智能小车运动函数
def t_up(speed,t_time):L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)GPIO.output(AIN2,False)#AIN2GPIO.output(AIN1,True) #AIN1R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)GPIO.output(BIN2,False)#BIN2GPIO.output(BIN1,True) #BIN1time.sleep(t_time)def t_stop(t_time):L_Motor.ChangeDutyCycle(0)GPIO.output(AIN2,False)#AIN2GPIO.output(AIN1,False) #AIN1R_Motor.ChangeDutyCycle(0)GPIO.output(BIN2,False)#BIN2GPIO.output(BIN1,False) #BIN1time.sleep(t_time)def t_down(speed,t_time):L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)GPIO.output(AIN2,True)#AIN2GPIO.output(AIN1,False) #AIN1R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)GPIO.output(BIN2,True)#BIN2GPIO.output(BIN1,False) #BIN1time.sleep(t_time)def t_left(speed,t_time):L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)GPIO.output(AIN2,True)#AIN2GPIO.output(AIN1,False) #AIN1R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)GPIO.output(BIN2,False)#BIN2GPIO.output(BIN1,True) #BIN1time.sleep(t_time)def t_right(speed,t_time):L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)GPIO.output(AIN2,False)#AIN2GPIO.output(AIN1,True) #AIN1R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)GPIO.output(BIN2,True)#BIN2GPIO.output(BIN1,False) #BIN1time.sleep(t_time)def keysacn():val = GPIO.input(BtnPin)while GPIO.input(BtnPin) == False:val = GPIO.input(BtnPin)while GPIO.input(BtnPin) == True:time.sleep(0.01)val = GPIO.input(BtnPin)if val == True:GPIO.output(Rpin,1)while GPIO.input(BtnPin) == False:GPIO.output(Rpin,0)else:GPIO.output(Rpin,0)def setup():GPIO.setwarnings(False)GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # 按物理位置给GPIOs编号GPIO.setup(Gpin, GPIO.OUT)     # 设置绿色Led引脚模式输出GPIO.setup(Rpin, GPIO.OUT)     # 设置红色Led引脚模式输出GPIO.setup(BtnPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)    # 设置输入BtnPin模式，拉高至高电平(3.3V) #GPIO.setup(SensorRight,GPIO.IN)#GPIO.setup(SensorLeft,GPIO.IN)GPIO.setup(Lpin_avoid_obstacle, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN)GPIO.setup(Rpin_avoid_obstacle, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN)GPIO.setup(AIN2,GPIO.OUT)GPIO.setup(AIN1,GPIO.OUT)GPIO.setup(PWMA,GPIO.OUT)GPIO.setup(BIN1,GPIO.OUT)GPIO.setup(BIN2,GPIO.OUT)GPIO.setup(PWMB,GPIO.OUT)if __name__ == '__main__':setup()keysacn()L_Motor= GPIO.PWM(PWMA,100)L_Motor.start(0)R_Motor = GPIO.PWM(PWMB,100)R_Motor.start(0)try:while True:SL_2 = GPIO.input(Lpin_avoid_obstacle)SR_2 = GPIO.input(Rpin_avoid_obstacle)if SL_2 == True and SR_2 == True:print('没有检测到')t_stop(0.3)#t_down(50,0.4)#t_up(50,0)elif SL_2 == True and SR_2 ==False:print('右侧检测')t_right(30,0)elif SL_2==False and SR_2 ==True:print('左侧检测到')t_left(30,0)else:print('两边检测到')t_up(20,0)time.sleep(0.5)except KeyboradInterrupt:GPIO.cleanup()

注意点：运动速度的调节。

实验视频

【红外跟随-哔哩哔哩】

红外跟随

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