智能小车红外避障模块----使用教程

博主本科期间做过两个智能小车，链接如下
b站小车视频分享
今天就给·大家分享一下，何如在你的单片机或者树莓派上调用红外避障模块。

循迹模块介绍

循迹模块和红外避障模块类似。循迹模块的红外发射二极管不断发射红外线，当放射出的红外线被物理反射时，被红外接收器接收，并输出模拟值。输出模拟值和物体距离以及物体颜色有关，可以通过两路或者多路红外传感器判断黑线的位置，从而控制小车运动。
其中，wiringPi.h这个库是有用户说明的，通过这个文献，你就可以了解到下文用到的各种库的含义了。
wiringPi用户说明

#include<wiringPi.h>
#define Trig 28
#define Echo 29
#define LEFT 27
#define RIGHT 26
#define BUFSIZE 512int SR;//右侧循迹模块
int SL;//左侧循迹模块wiringPiSetup();
pinMode(1,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
softPwmCreate(1,1,500);
softPwmCreate(4,1,500);
softPwmCreate(5,1,500);
softPwmCreate(6,1,500);
while(1)
{//有信号为LOW，没有信号为HIGH
sr=digutalRead(RIGHT);//有信号表明在白色区域，车子底盘上L3亮；没信号表明压在黑线上，车子底盘L3灭
SL=digitalRead(LEFT);//有信号表明在白色区域，车子底盘上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底盘L2灭
if(SL ==LOW&&SR==LOW){printf("GO");run();
}
else if(SL==HIGH&&SR==LOW){printf("RIGHT");left();
}
else if(SR==HIGH&&SL==LOW){printf("LEFT");
}
}

运行c源码程序时：
首先将此扩展版插在树莓派，电机驱动上的IN1、IN2、IN3、IN4分别接在扩展版的P18、P23、P24、P25.此时树莓派即可驱动电机。

红外避障模块：
运行红外避障程序时，左侧传感器OUT接P16，右侧传感器OUT接P12
运行红外追踪程序时，左侧传感器OUT接P12，右侧传感器OUT接P16
超声波传感器：
传感器的VCC接5V、负极接GND、echo接P21，trig接P20
红外循迹传感器：
传感器的VCC接5V、负极接GND
左侧传感器OUT接P16
右侧传感器OUT接P12

我的论文如下
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