1 Webot介绍

Webots是一个开源的三维移动机器人模拟器，它与gazebo类似都是ros中仿真环境，但是对于gazebo而言，需要比较复杂的配置，尤其是涉及到使用GPU的时候，对我们这些初学者并不友好。webot在2018年以前是一款商业软件，商业软件的好处就是安装简单，对用户优化，从2018年以后webot进行了开源（自2018年12月起，Webots作为开放源码软件在Apache 2.0许可下发布。）。

Webot支持C/C++、Python、MATLAB、Java、ROS和TCP/IP等多种方式实现模型的仿真控制。Webot内置了接近100种机器人模型，包括轮式机器人、人形机器人、爬行移动机器人、单臂移动机器人、双臂移动机器人、无人机、大狗、飞艇等等，其中就包括大家比较熟悉的Boston Dynamics Atlas、DJI Mavic 2 PRO、Nao、PR2、YouBot、UR、Turtlebot3 Burger等机器人。当然还有我们需要的自动驾驶环境，webo还提供有火星车的模型可以让大家使用。

Webots可以在Windows、linux、mac os 三种系统上使用，官方下载地址[1] ,由于ros webot的网站在国外，国内下载速度超级慢，而且很容易断掉，这里我上传了一份到百度网盘[2]中供大家下载学习使用 (提取码：xet0)。

官方教程：https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorials

2 Webot安装

Webot安装需要计算机有2 GHz双核CPU和2 GB RAM以上的配置。显卡的内存大于512MB。

2.1 ubuntu环境安装

首先我们下在在ubuntu上安装的deb文件（ webots_2020a-rev1_amd64.deb），这里我所使用的系统是ubuntu1604+ROS Kinect版本。ROS Webot使用的是 2020a 修订版
step 1 把 webots_2020a-rev1_amd64.deb 文件拷贝到 home 目录下面
step 2 新建一个终端运行以下指令

sudo apt install ./webots_2020a-rev1_amd64.deb

step 3 搜索webots进行启动

2.2 Windows环境安装

在win10上安装就方便了，直接运行下在的exe文件（ webots-R2020a-rev1_setup.exe）
step 1 双击运行你下载的 exe文件（一直点击下一步即可直到结束）

启动以后系统默认是英文，我们可以在Tools->Preference-Language里面切换成中文的界面

这里我点击了一个先锋机器人 Pioneer 3AT，就出现了这样的界面了

3 参考资料

[1] https://github.com/cyberbotics/webots/releases/
[2] 百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1kZV4729T-TXXCodaZSK5TQ 提取码：xet0
[3] https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorials
[4] https://www.guyuehome.com/5424

下一篇：Webot机器人仿真平台(二) 与ROS通讯

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