1. 添加camera实体

step1: 在Robot中添加 camera（camera相机）

step2: 设置这个 camera 相机的children中添加 transform 节点，

step3: 设置这个 transform 节点的children中添加shape节点，并设置外观和形状。设置半径 0.01 高度0.02

step4: 设置camera 相机的名称（这个在控制器中会用到），同时设置相机的偏移量为（x=0,y=0.01,z=0.08），旋转偏移量（x=0,y=1.z=0,angle=3.14 rad）
注意：相机的方向的正前方应该是 -z方向，也就是图中蓝色箭头的负方向，在添加相机的时候应当注意。

在camera节点的属性栏中可以设置相机的宽、高和视场角等参数

注意：添加camera的过程中不设置boundingObject属性和 physics属性

2. 添加camera控制接口代码

注意：这里必须要添加了控制代码以后，图像的界面框才会显示图像信息，如果在添加了控制器代码以后还未出现图像则关闭webots 重新打开一次就好。

C++代码：

#include <webots/Camera.hpp>camera = getCamera("camera");camera->enable(4 * timeStep);

C代码：

  WbDeviceTag camera = wb_robot_get_device("camera");wb_camera_enable(camera, TIME_STEP);// update image(void)wb_camera_get_image(camera);

完整的控制器代码：

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/GPS.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/Keyboard.hpp>
#include <webots/InertialUnit.hpp>
#include <webots/Gyro.hpp>
#include <webots/Accelerometer.hpp>
#include <webots/Compass.hpp>
#include <webots/Camera.hpp>#include <webots/Receiver.hpp>#include <stdio.h>
#include <algorithm>
#include <iostream>
#include <limits>
#include <string>#define TIME_STEP 64
// All the webots classes are defined in the "webots" namespace
using namespace webots;
using namespace std;
int main(int argc, char **argv) {// create the Robot instance.Robot *robot = new Robot();Keyboard kb;kb.enable(TIME_STEP);DistanceSensor *ds[2];char dsNames[2][10] = {"ds_right","ds_left"};for (int i = 0; i < 2; i++) {ds[i] = robot->getDistanceSensor(dsNames[i]);ds[i]->enable(TIME_STEP);}Camera *camera;//camera=getCamera("camera");camera=robot->getCamera("camera");camera->enable(TIME_STEP);// initialise motorsMotor *wheels[4];char wheels_names[4][8] = {"wheel1", "wheel2", "wheel3", "wheel4"};for (int i = 0; i < 4; i++) {wheels[i] = robot->getMotor(wheels_names[i]);wheels[i]->setPosition(INFINITY);wheels[i]->setVelocity(0);}printf("init successd ...\n");double leftSpeed = 0.0;double rightSpeed = 0.0;// Main loop:// - perform simulation steps until Webots is stopping the controllerwhile (robot->step(TIME_STEP) != -1){//const unsigned char *dat= camera->getImage();int key = kb.getKey();if(key== 315){leftSpeed = 3.0;rightSpeed = 3.0;}else if(key== 317){leftSpeed = -3.0;rightSpeed = -3.0;}else if(key== 314){leftSpeed = -3.0;rightSpeed = 3.0;}else if(key== 316){leftSpeed = 3.0;rightSpeed = -3.0;}else  {leftSpeed = 0.0;rightSpeed = 0.0;}wheels[0]->setVelocity(leftSpeed);wheels[1]->setVelocity(rightSpeed);wheels[2]->setVelocity(leftSpeed);wheels[3]->setVelocity(rightSpeed);};// Enter here exit cleanup code.delete robot;return 0;
}

3. 运行效果

参考资料

[1] 1https://cyberbotics.com/doc/reference/index?version=R2020a-rev1
[2] https://cyberbotics.com/doc/reference/camera

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