机器人协同工作,RobotArt是怎么做到的呢?
RobtoArt机器人协同工作篇——鼠标装配
【知识点】
□ 在RobotArt离线编程中模拟鼠标装配的工作流程
□ 机器人I/O口的设置匹配
□ 对两个机器人分别导入工具
□ 鼠标各部分的装配
□ 零件的抓取
【技能点】
□ 部署机器人鼠标装配的虚拟环境
□ 机器人仿真测试鼠标装配的轨迹
□ 真实机器人中调试运行鼠标装配轨迹代码
任务1 构建鼠标装配机器人工作站
【任务描述】
根据实际工作站,在RobotArt软件中通过导入需要的三维模型,塔建虚拟工作站环境,并通过仿真实现机器人装配鼠标的任务。
图:真实环境工作站
【任务实施】
打开“鼠标装配.robx”,打开后如图:
点击“机器人Atool”,选择“三维球”,此时三维球已附着在“机器人Atool”上,如图:
用三维球将此工具定位到电池托盘处的电池上(三维球的应用参照RobotArt帮助文档),如图:
右击“机器人A”选择【抓取】命令,如图:
弹出如图所示的对话框,然后选择“电池_1”如图:
在弹出偏移量的输入框中输入80(输入的数值根据自己的情况而定),如图:
点击确认后,会自动生成抓取点以及相应的抓取准备点和抓取离开点,如图:
点击右侧【机器人控制面板】中的【回机械零点】,然后在5轴中输入90度,如图:
此时,机器人在当前的位置,如图:
右击“机器人Atool”,选择【插入pos点】。
10、选中“机器人BTool”,弹出三维球,用三维球将工具固定到鼠标底部,如图:
11、右击“机器人B”,选择抓取命令,然后选择“mousebottom”,如图:
12、点击【确认】后,在弹出的偏移量输入框中输入相应的数值,点击【确定】后可自动生成抓取点以及抓取准备点和抓取离开点,如图:
13、机器人B抓取完零件如图所示:
14、点击“机器人BTool”,弹出三维球,然后将机器人移到鼠标安装处。
15、用三维球将鼠标放在鼠标的安装处后,我们需要右击“机器人B”,选择“放开”,如图:
16、选择放开的零件,在弹出的偏移量的输入框中同样输入相应的偏移量,如图:
输入相应的偏移量后就可以自动生成零件放开点、放开准备点和放开离开点,如图:
17、我们在左侧管理树的工作设备中选择机器人B,然后在右侧的机器人控制面板中点击【回机械零点】并且在5轴处输入90,如图:
18、点击“机器人ATool”,弹出三维球,用三维球将电池固定到鼠标底部的电池槽处,此步骤同样需要会使用三维球,我们将电池移到电池槽处,如图:
19、右击“机器人A”选择放开“电池_1”,如图:
20、右击电池_1选择插入pos点。
21、点击电池_1,弹出三维球,用三维球将此电池放置到底部的电池槽处,右击插入pos点。
22、右击“机器人BTool”,选择【TCP设置】,然后选择“TCP2”,如图:
23、点击“机器人BTool”,弹出三维球,用三维球将此工具固定到另一个电池处,如图:
24、右击“机器人B”选择抓取电池_2,如图:
接下来按照机器人A将电池_1防止在电池槽中的方法将机器人B中的电池放置于另一个电池槽中。
然后让机器人B回到机械零点。
25、右击“机器人ATool”选择TCP设置,将此工具TCP切换至TCP2,如图:
26、点击“机器人ATool”,弹出三维球,将此工具用三维球固定到mousetop上,如图:
27、右击“机器人A”选择抓取mousetop,之后输入相应的偏移量,如图:
然后我们用三维球将mousetop放置于mousebottom上进行装配,如图:
28、因为机器人A是要等机器人B放下mousebottom后才可以将电池放置于电池槽处,所以要在此设置一个I/O事件。
右击放开mousebottom点,右击选择【添加仿真事件】,如图:
起一个事件的名字例如:send1,然后效果中选择发送事件,点击确认。
我们在机器人A中的过渡点处添加一个等待的命令,同样右击该点,选择添加仿真事件,起一个名字例如wait1,效果中选择等待事件。
机器人B需要等到机器人A放完mousetop后才能抓取整个鼠标,所以需要在机器人A放开鼠标上部分和机器人B抓取鼠标两点设置I/O。
29、右击机器人A下的轨迹放开mousetop,选择添加仿真事件,在仿真事件中命名,如图:
右击机器人B下的轨迹过渡点,选择添加仿真事件,在仿真事件中添加等待命令,如图:
30、由于在装配鼠标时需要让各个零件装配在一起然后进行抓取,所以我们给电池以及mousetop添加抓取事件。
右击电池_1的第二个驱动点,选择添加仿真事件然后选择抓取事件,如图:
右击电池_2的第二个驱动点,选择添加仿真事件然后选择抓取事件,如图:
右击机器人A中的放开mousetop的放开离开点,选择添加仿真事件中的抓取事件,如图:
31、点击机器人BTool,弹出三维球,将此工具用三维球定位到鼠标安装处的鼠标底部,右击机器人B选择抓取命令,抓取mousebottom,如图:
点击机器人BTool,弹出三维球,用三维球将此工具移到如图所示的位置:
32、右击机器人A工具,弹出三维球,将此工具定位到如图所示的位置:
33、右击机器人A,选择抓取此USB。
34、用三维球将此工具移到如下图所示的位置:
35、右击机器人A选择放开USB。
36、将机器人用三维球定位到如下图所示的位置:
右击机器人B选择放开mousebottom,即可。
【仿真】
点击【仿真】按钮,在仿真面板中点击开始。
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