PID算法优化之积分器抗饱和处理

文章目录

1 什么是积分饱和
2 实际的例子
3 负面影响
4 如何防止积分饱和
- TI文档中的方法
- 反计算抗饱和法
5 PID算法（抗饱和）
6 参考

1 什么是积分饱和

积分饱和（Integral windup或integrator windup）是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。

这种现象往往发生在误差有大幅变化

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