粒子群算法优化PID参数实例
粒子群优化算法(PSO)以及Matlab实现
1、粒子群算法
粒子群算法是一种智能优化算法。关于智能,个人理解,不过是在枚举法的基础上加上了一定的寻优机制。试想一下枚举法,假设问题的解空间很小,比如一个函数 y = x^2 ,解空间在[-1,1],现在求这个函数的最小值,我们完全可以使用枚举法,比如在这里,在解空间[-1,1]上,取1000等分,也就是步长为0.002,生成1000个x值,然后代入函数中,找到这1000个最小的y就可以了。然而实际情况不是这样的,比如为什么选1000等分,不是1w,10w等分,很显然等分的越大,计算量也就越大,带来的解当然也就越精确,那么实际问题中如何去平衡这两点呢?也就是既要计算量小(速度快),也要准确(精度高),这就是智能算法的来源了,一般的智能算法基本上都是这样的,在很大的搜索空间上,即保证了速度快,也能比较好的找到最优解。
再来看看粒子群算法(也称PSO算法),也是一种进化算法,模拟生物群体的觅食行为,是一种群体智能算法,类似的算法想遗传算法,模拟退火算法等等。PSO是通过当前已知种群寻找到的所有解来决定新的解的寻找方向,也就是新解的生成方式依赖于这些种群历史上寻找的所有解。
形象的理解比如下图:
开始随机生成一堆种群,那么这些种群之间的每个个体可以相互交流,比如下一时刻,A告诉B说我的解比你好,那么B就往A那个地方飞,也就是B的解朝着A的解方向变化,当然所有粒子间都这样操作,想想一旦粒子群中间有一个粒子找到了一个最优解,是不是所有的粒子会一窝蜂朝着这个方向而去了,而在这个去的过程中,万一某个粒子找到了一个更好的解,那它还会走吗?不会了,它就告诉剩下的所有粒子说我的解更好呀,大家快来呀(很无私的),然后所有粒子又一窝蜂的照着这个粒子方向前进,当然在这个前进的过程中可能又会产生新的解,就这样一步步的迭代,最终慢慢的趋近于一个最优解,这个解是不是全局最优解,不知道,可能是,也可能不是,取决于原始问题的复杂程度,也取决于粒子前进的多少等等。
粒子群算法相对于其他算法来说还是有很多优点的,典型的就是计算速度很快,在每次迭代时,所有粒子同时迭代,是一种并行计算方式,而且粒子的更新方式简单,朝着一个优秀解方向更新。这个优秀解包括两个部分:
1)一个是朝着自己在迭代的历史上找到的个体最优解gbest前进
2)一个是朝着群体在得带历史上找到的全体最优解zbest前进
现在还有一个问题就是每次迭代的时候更新多少呢?也就是自变量的增加步长了,我们用一个速度量V来表示,也就是每个粒子的更新速度了,公式化的表示就是这样的:
Vid(t+1)=Vidt+c1∗rand∗(Pid−xid(t))+c2∗rand∗(Pgd−xid(t))Vid(t+1)=Vidt+c1∗rand∗(Pid−xid(t))+c2∗rand∗(Pgd−xid(t))
其中自变量的更新为: xi(t+1)=xi(t)+Vi(t)xi(t+1)=xi(t)+Vi(t)
从上面的速度V的更新而已看到,c1那项就是朝着自己的最优解前进,c2那一项就是朝着全局最优解那前进。用简单的图表示如下:
2、粒子群的算法步骤
粒子群的核心部分就是上面说到的那两个公式,一个是速度的更新方式,另一个是位置的更新方式,重点还是速度的更新方式;
总结来说,粒子群的算法步骤如下:
初始化粒子群个体;
计算每个个体的适应度值(函数值)作为评判好坏的标准;
找到每个个体自己在所有迭代过程中的最优解Pbest;
找到所有个体在所有迭代过程中的最优解Zbest;
根据速度公式更新速度;
根据位置公式更新位置;
重复步骤二直至迭代次数结束
这里有几个参数需要说一下,
关于速度V,限制速度的范围,比如需要设置一个最大速度,防止更新过快;
关于c1与c2,这两个参数代表学习因子,决定跟随历史优秀解的能力;
关于粒子数与迭代次数,粒子数一般50-100,迭代次数视问题而定了;
3、粒子群算法优化PID参数实例
关键是定义好对应的指标,m文件赋值给simulink,simulink运行得到适应度z
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