增量式pid调节方式有何优点_增量式PID的“假抗饱和”性

众所周知，PID的一般结构如图所示：

它是一种线性控制器：

根据给定值

与实际输出值

构成控制方案：

。

三个环节：

比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号

，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。

积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数

越大，积分作用越弱，反之则越强。

微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

然而，随着对控制性能和精度要求越来越高，MCU等单片机的价格也一直在下行，现在的控制不再采用由运算放大器构成的PID形式，而是采用MCU来实现控制。但MCU是离散的，这也是数字控制的一大特点吧，用一系列采样点去等效连续波形。

因此，需要对

进行离散化。

离散化有很多种方式，常用的有前向差分、后向差分等。这里，以常用的后向差分为例介绍：其中，T为采样周期。

位置式离散PID

增量式离散PID

由于采样会带来偏差，微分会引入信号失真，因此，一般很少用微分，仅使用PI控制。

位置式PI泾渭分明，P、I三个环节独立作用，结构简单，需要保留k-1节拍的积分输出值。

增量式PI只需要保留k-1节拍的输出值，以及k-1节拍的误差，即可输出当前节拍（k节拍）的值。

但需要对PI的输出进行限幅，当输出

超过

,便以

限制输出。需要说明的是增量式仅需要对输出限幅，位置式需要对积分和输出都限幅，否则，输出饱和时，积分输出大于饱和，积分退饱和时间长，引起输出退饱和时间也长。因此，对积分输出限幅，也是一种比较简单的抗饱和方式。

好了，今天先更新到这里，题目涉及的主要的东西还没讲。

增量式pid调节方式有何优点_增量式PID的“假抗饱和”性相关推荐

增量式pid调节方式有何优点_增量式pid和位置式pid相比各有什么优缺点
展开全部位置PID和增量PID之间的差异是不同的输出,是否存在积分部分以及是否具有记忆功62616964757a686964616fe78988e69d8331333433626562能. 1.输出 ...
增量式pid调节方式有何优点_PID控制算法
点击关注,必有收获! 感谢百度,本文由百度搜索,百度百科得到. 在过程控制中,按偏差的比例(P).积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器.它具有 ...
增量式pid调节方式有何优点_PID控制原理和特点
工程实际中,应用最为广泛调节器控制规律为比例.积分.微分控制,简称PID控制,又称PID调节.PID控制器问世至今已有近70年历史,它以其结构简单.稳定性好.工作可靠.调整方便而成为工业控制主要技术之 ...
ELMO驱动器与nanotec电机用conpser连接时PID调节方式
第一步打开compser软件,新建一个应用选择RS232接口, 调节电流环与电机换向是按照步骤傻瓜式操作,在速度环和位置环时需要注意:
增量式速度pid调节策略_增量式PID是什么？不知道你就落伍了
目录 1 什么是增量式PID? 2 举个例子 2.1 位置式PID 2.2 增量式PID 3 伪算法 4 C语言实现 5 总结在之前一篇博客中( 简易PID算法的快速扫盲 )简单介绍了PID算法的基 ...
位置型PID增量型PID调节直流电机
位置型PID增量PID调节直流电机一.思路: 无论是位置型还增量型的PID都是为了调节PWM波,使电机的转速达到设定值.这次实验目的主要是实现用机智云app控制电机并使电机的转速达到设定值后保持稳定 ...
下推式磁悬浮PID调节
PS:看到这么多同学一起学磁悬浮我觉得很高兴,这里我把我自己的代码贴上,希望对各位有帮助 https://download.csdn.net/download/qq_39200996/11159104 ...
pid调节软件_非常实用的PID算法和PID控制原理
点击箭头处"工业之家",选择"关注公众号"! PID控制原理和特点工程实际中,应用最为广泛调节器控制规律为比例.积分.微分控制,简称PID控制,又称PID调节 ...
PID调节C语言解析
前言老师布置了个任务,用编程实现PID调节,鉴于我们专业都学过C语言和VB,于是我就想拿Kotlin练练手. 上网搜索一番别人怎么用C实现的,找到个比较详细的,但是展示了太多数据,我这里整理一下基础 ...

增量式pid调节方式有何优点_增量式PID的“假抗饱和”性

增量式pid调节方式有何优点_增量式PID的“假抗饱和”性相关推荐

最新文章

热门文章