青岛KUKA库卡机器人编程调试，维保，科普无限，崇尚科学。青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专业从事KUKA机器人维修保养和调试，尤其在码垛搬运编程调试方面有丰富的经验，解决各类机器人故障，承接机器人搬迁改造项目，同时定做码垛抓手，码垛夹具，轮毂抓手，欢迎来电洽谈。

焊接机器人的维修原则

焊接机器人与YASKAWA塑料焊接机器人等YASKAWA产品同样是机器人，由于使用原因或者由于机器本身原因，难么有出状况的时候，那么当机器发生故障的时候，我们应该如何去做呢应该把握住那些原则，现在小编来告诉大家。

先动口再动手

对于有故障的YASKAWA塑料焊接机器人，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于不是很熟悉的YASKAWA塑料焊接机，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。

先外部后内部

应先检查所YASKAWA焊接机器人维修的YASKAWA设备有无明显的维修历史、超声焊接时的状况，YASKAWA模具的温度，使用年限等，然后再对机内进行检查。拆前应排队周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。

先机械后电气

首先你要先排除YASKAWA模具方面的问题后，再进行电气方面的检查。检查YASKAWA焊接机器人电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。

先静态后动态

在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。通电试验，听其声、触摸、测参数、判断故障，最后进行YASKAWA焊接机器人维修。

先清洁后维修YASKAWA焊接机器人

对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。

先功放板后设备

YASKAWA塑料焊接机器人的功率放大部分的故障率在整个YASKAWA设备中占的比例很高，所以先检修YASKAWA发生器的功率放大部分往往可以事半功倍。

先普遍后特殊

因装配配件质量或制造工艺方面而引起的故障，一般占常见故障的50%左右。YASKAWA设备的故障多为硬性故障，要谨慎清楚的检查排除问题才轻易开机实验。

先外围后内部

先不要急于更换损坏的电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。

先直流后交流

检修时，必须先检查直流电压，再交流回路动态工作点，如果是滤波回路的问题的话，它将引起整机的系统问题，YASKAWA塑焊机的直流电源一般为3200V，或+-160V分压。

先故障后调试

有些情况下，所有的损坏原件都更换好了，但是还是不正常，这就要检查焊接机器人保护系统的调试问题了，电流大保护，频率大保护，单前提是调频电感一定要处在合适的位置，如果偏离正常位置太远，在调试的过程中可能会损坏功放板。注意20khz的电感美国线路大约在1.1MH，台湾线路大约在0.8mh，15khz台湾线路的调频电感大约在1.50mH。调试前务必将电感旋转到正常位置。

西门子PLC按照控制规模来分类

可以分为大型机、中型机和小型机。

西门子PLCS7-300系列

西门子PLCS7-300系列

小型机：小型机的控制点一般在256点之内，适合于单机控制或小型系统的控制。

西门子小型机有S7-200：处理速度0.8~1.2ms

；存贮器2k ；数字量248点；模拟量35路 。

中型机：中型机的控制点一般不大于2048点,可用于对设备进行直接控制，还可以对多个下一级的可编程序控制器进行监控，它适合中型或大型控制系统。

西门子中型机有S7-300：处理速度0.8~1.2ms

；存贮器2k ；数字量1024点；模拟量128路 ；网络PROFIBUS；工业以太网；MPI。

大型机：大型机的控制点一般大于2048点,不仅能完成较复杂的算术运

西门子PLCS7-400系列

算还能进行复杂的矩阵运算。它不仅可用于对设备进行直接控制，还可以对多个下一级的可编程序控制器进行监控。

西门子大型机有S7-400

：处理速度0.3ms / 1k字；

存贮器512k ；I/O点12672；

EtherCAT

EtherCAT是由德国倍福(Be ckhoff)公司于2003年提出的实时工业以太网技术。为了给来自全球的自动化人员和产品供应商提供EtherCAT技术支持，2003年底ETG(EtherCAT

Te chnology Group)组织成立。到目前为止，该组织是全QIU最DA的工业以太网组织且己拥有2705个会员，而且成员越来越多，由此可以看出EtherCAT技术在工控领域中的地位和作用将越来越重要。经过几年的发展，EtherCAT经过广泛的认可，现在它己经进入多种相关的国际标准：IE C61158中Type12：IE C61784的CPF12：在IE C61800中，EtherCAT支持CANopen DS402和SERCO S规范：在IS015745中，EtherCAT支持DS301。

EtherCAT主要特点：

1.完全符合以太网标准：普通以太网相关的技术都可以应用于EtherCAT网络中。EtherCAT设备可以与其他的以太网设备共存于同一网络中。普通的以太网卡、交换机、路由器等标准组件都可以在EtherCAT中使用。

2.支持多种拓扑结构：线型、星型、树型：可以使用普通以太网使用的电缆或光缆。当使用1OOBase-TX电缆时允许两个设备之间的通信距离达100m。当使用100BASE-FX模式，使用两对光纤在全双工模式下，单模光纤能够达到40千米的传输距离，多模光纤能够达到2千米的传输距离。EtherCAT还能够使用Be ckhoff公司自己设计的低压差分信号LUDS ( Low Voltage Differential Signaling，低压差分信号)线来低延时地通信，通信距离能够达到10米。

3.广泛的适用性：任何带有普通以太网控制器的设备都有条件作为EtherCAT主站，比如嵌入式系统、普通的PC机、控制板卡等。

4.高效率、刷新周期短：EtherCAT从站对数据帧的读取、解析、过程数据的提取与插入完全由硬件来实现，这使得数据帧的处理不受CPU的性能、软件的实现方式等影响，时间延迟极小、实时性很高。同时EtherCAT可以达到小于100us的数据刷新周期。

5.能够压缩大量设备数据：EtherCAT以太网帧中能够压缩大量的设备数据，这使得EtherCAT网络有效数据率可达到90%以上。据官方测试1000个I/O更新时间仅仅30us，其中还包括I/O周期时间。而容纳1486个字节(相当于12000个I/O)的单个以太网帧的刷新时间紧紧300us。

6.同步性能很好：EtherCAT使用高分辨率的分布式时钟使各从站节点间的同步精度能够远小于lus。

7.无须从属子网：很复杂的节点或只有一两位的数字I/O都能被用作EtherCAT从站。

8.多种应用层协议接口：EtherCAT拥有多种应用层协议接口来支持多种工业设备行规：CoE ( CANopen overEtherCAT)用来支持CANopen协议，SOE (SERCOE over EtherCAT)用来支持SERCOE协议，EOE ( Ethernetover EtherCAT)用来支持普通的以太网协议，FOE

( File over EtherCAT)用于上传和下载固件程序或文件：AOE (ADS over

EtherCAT)用于主从站之间非周期的数据访问服务。对多种行规的支持使得用户和设备制造商很容易从现场总线向EtherCAT转换。